Англо-русский словарь онлайн
Онлайн-словари представляют собой весьма полезные сервисы. Они доступны в любое время, пользоваться ими легко и просто. С их помощью можно найти и использовать массу полезной информации обо всём: что касается работы, науки, культурной сферы, общения, и др. Пользование данным сервисом позволит не только экономить время, но и откроет новые возможности. Для всех пользователей, предоставляя в случае необходимости услуги переводчика, советчика и толкователя, а также помощника в поиске развлечений. Огромное количество людей уже оценило преимущества englishlib.org и нередко обращаются к нему в самых разных случаях.
Пользуясь услугами этих словарей можно перевести с русского языка на английский и наоборот и отдельные слова, и целые фразы, и тексты. При этом есть возможность найти транскрипцию и даже услышать нужное произношение. На сайте можно найти правильное употребление слов на разных диалектах и наречиях. Языковые особенности, которые порой затрудняют толкование некоторых отдельных слов или выражений, не станут проблемой для онлайн-переводчика описываемого сервиса. Он подскажет и направит правильное построение фразы и поможет избежать грубых речевых ошибок при переводе разных текстов. Предоставляется виртуальная клавиатура, с помощью которой можно быстро набирать слова и тексты на латинице.
Если необходимо найти особые термины, редко употребляемые слова, или специфические фразы и выражения, которых в словаре не оказалось, то можно попросить о такой услуге сообщество переводчиков сайта. Предоставляется она также совершенно бесплатно. Найти её можно в разделе «Вопрос-ответ».
Англо-русский-англо словарь и поиск с алфавитным указателем
На сайте имеется англо-русский словарь, искать в котором можно любые слова на любую требуемую в данный момент букву. Чтобы найти нужный перевод слова, следует изучить предоставленные онлайн-переводом варианты и синонимы к нему, и, подобрав то, что требуется, нажать на слово из словаря.
Спряжение и склонение слов
На сайте также, предоставляеться возможность спрягать и и склонять английские глаголы, существителье, прилагательные, артикли и местоимения. Спряжение английских глаголов и Склонение английских существительных и прилагательных, а также местоимений покажут вам все формы этих частей речи в наглядных таблицах. Чтобы увидить все формы и грамматические признаки нужного Вам слова, просто введите в форму поиска соответствующие слово.
Женская мускулистая рука с гантелями
Корзина Купить!
Изображение помещёно в вашу корзину покупателя.Вы можете перейти в корзину для оплаты или продолжить выбор покупок.
Перейти в корзину…
удалить из корзины
Размеры в сантиметрах указаны для справки, и соответствуют печати с разрешением 300 dpi. Купленные файлы предоставляются в формате JPEG
¹ Стандартная лицензия разрешает однократную публикацию изображения в интернете или в печати (тиражом до 250 тыс. экз.) в качестве иллюстрации к информационному материалу или обложки печатного издания, а также в рамках одной рекламной или промо-кампании в интернете;
² Расширенная лицензия разрешает прочие виды использования, в том числе в рекламе, упаковке, дизайне сайтов и так далее;
Подробнее об условиях лицензий
³ Лицензия Печать в частных целях разрешает использование изображения в дизайне частных интерьеров и для печати для личного использования тиражом не более пяти экземпляров.
* Пакеты изображений дают значительную экономию при покупке большого числа работ (подробнее)
Размер оригинала: 3596×2500 пикс. (9 Мп)
Указанная в таблице цена складывается из стоимости лицензии на использование изображения (75% полной стоимости) и стоимости услуг фотобанка (25% полной стоимости). Это разделение проявляется только в выставляемых счетах и в конечных документах (договорах, актах, реестрах), в остальном интерфейсе фотобанка всегда присутствуют полные суммы к оплате.
Внимание! Использование произведений из фотобанка возможно только после их покупки. Любое иное использование (в том числе в некоммерческих целях и со ссылкой на фотобанк) запрещено и преследуется по закону.
Мускулистая рука
Скачать в полном размереРазрешение: 2742 x 4096
Размер 0.38 Мб
Лицензия: CC0 1.0 Универсальная (CC0 1.0)
Передача в общественное достояние
Данное изображение распространяется под лицензией CC0 1.0. Вы можете копировать, изменять, распространять и исполнять данное произведение, даже в коммерческих целях, всё не спрашивая разрешения и без указания авторства.«Поднимется мускулистая рука миллионов рабочего люда…»
140 лет назад, 9 (21) марта 1877 года, рабочий Пётр Алексеев произнёс на царском суде речь, которая, распространившись в печатном виде по всей стране, произвела огромное впечатление на современников и оказалась пророческой.
Пётр Алексеевич Алексеев
Народники, начавшие своё движение с «хождения в народ» весной-летом 1874 года, представляли собой крестьянских социалистов. Они, делая ставку на сельскую общину как зародыш социализма, надеялись через неё, минуя капитализм, прийти к социалистическому жизнеустройству. Народники обратили свою революционную проповедь к крестьянству, к «идеальному мужику», который, по их представлениям, готов по первому зову революционеров, бросив хозяйство и семью, взять в руки топор и выйти на битву с царизмом и помещиками. Реальность же оказалась совсем иной: «идеальный мужик» выявился отсталым и забитым существом, верившим, что царь – его отец и защитник. Движение скоро провалилось, что привело немалую часть разуверившихся народников к бесплодной тактике индивидуального террора – как проявлению отчаяния и беспомощности нетерпеливых радикалов. А другая часть народников, растеряв свой радикализм, напротив, выродилась в либералов.
На зарождавшийся рабочий класс России народники не обращали внимания, видя в пролетарии не более чем того же крестьянина, волею судьбы оторвавшегося от земли, от общины. То есть, они рассматривали рабочий класс лишь как какое-то случайное, несущественное и преходящее общественное явление, не понимая его особенных классовых интересов и не воспринимая его революционный потенциал.
Пётр Алексеев – сам рабочий, в отличие от основной массы народников, вышедших из разночинной и даже дворянской среды, – первым осознал великую силу рабочего класса и первым обратился к нему. Нет, он не был марксистом и во многом остался в плену народнических заблуждений. Если его товарищи-народники видели в рабочем крестьянина, то П. Алексеев, можно сказать, видел в крестьянине рабочего – он относил к рабочему классу всех людей физического труда, не видя различий в социальном положении и в материальных интересах пролетариата и крестьянства. Но даже такая его позиция представляла собой немалый шаг вперёд.
Первый русский рабочий-революционер родился в бедной крестьянской семье в Смоленской губернии. В восьмилетнем возрасте отец привёз его в Москву на заработки. Таким образом, Пётр с раннего детства тяжело трудился – по 12–14 часов в день, в невыносимых условиях жары, духоты – на ткацких фабриках сначала в Москве, а затем в Санкт-Петербурге. Там он подружился с людьми, посещавшими тайные студенческие кружки, сошёлся с революционерами-народниками, был лично знаком с Софьей Перовской (1853–81), революционеркой, впоследствии казнённой по делу об убийстве царя Александра II. В кружке читали книжки о Степане Разине и Емельяне Пугачёве, беседовали о беспросветной нужде и бесправии народа.
Надо особо отметить колоссальную тягу дореволюционных русских рабочих – в большинстве своём вчерашних крестьян – к грамоте, к знаниям. В 1912 году известный социал-демократ Александр Богданов сравнивал заводские библиотеки России и Англии: если российские рабочие зачитывали до дыр «Происхождение видов…» Чарльза Дарвина и популярную «Астрономию» Камиля Фламмариона, то в заводских библиотеках британских тред-юнионов представлены были одни лишь футбольные календари да хроники королевского двора [С. Г. Кара-Мурза. Советская цивилизация. Часть первая. – Харьков: Книжный клуб, 2007. – 640 с.; с. 85].
По предложению Петра Алексеева революционный кружок был создан и на фабрике Торнтона в Петербурге, где он работал. В нём рабочих учили элементарной грамоте и вели с ними беседы об их насущных проблемах – о низких расценках за их труд, о долгом рабочем дне, о штрафах и вредных условиях на производстве.
В это время в России уже загоралась классовая борьба пролетариата. В 1872 на Кренгольмской мануфактуре под Нарвой произошла крупная забастовка. В ней приняли участие и дети, составлявшие до трети работников. Детей капиталисты обязали учиться в школе, не сократив, однако, им рабочий день, продолжавшийся 13–14 часов. А за непосещение школы… штрафовали! Многие дети были не в силах после мучительного трудового дня ещё и учиться и предпочитали платить штраф, на котором дополнительно наживались алчные фабриканты. Оттого и выдвинули юные пролетарии требования к администрации: сократить рабочий день, чтоб у них была возможность учиться, и отменить ненавистные штрафы за непосещение занятий.
Факты жестокой эксплуатации детей на мануфактуре, вскрытые специальной комиссией, возмутили прогрессивную общественность России. Но на предложение правительственной комиссии установить для детей сокращённый рабочий день правление Кренгольмской мануфактуры ответило отказом. И высокопоставленный чиновник наложил на донесение резолюцию: «Едва ли правительство может настаивать на выполнении этого требования». Власть однозначно показала, чьи интересы она защищает, – и обращаться к ней за помощью рабочим бессмысленно!
В это же время в Россию начинают проникать идеи марксизма. В 1872 году выходит «Капитал» в русском переводе Лопатина – Даниэльсона. В 1876-м первый русский марксист – на тот момент ещё народоволец – «Жорж» Плеханов во время демонстрации у Казанского собора в Петербурге «толкнул» смелую революционную речь перед рабочими и студентами. Спустя семь лет, порвав с народничеством, Г. В. Плеханов и четверо его друзей создадут в Женеве группу «Освобождение труда».
После провала «хождения в народ» и спасаясь от ареста, Пётр Алексеев в конце 1874 года вернулся в Москву, где развернул бурную деятельность в рамках «Всероссийской социально-революционной организации» (группы «москвичей»). В короткие сроки были организованы кружки на 20 фабриках, на железной дороге, на многих столярных, слесарных и кузнечных мастерских. Революционер полностью отдавался этой работе, хотя ведению кружков, беседам с рабочими и совещаниям на конспиративных квартирах он мог уделять лишь считанные часы после фабричного труда. Помогало богатырское здоровье. Очень уж велика была в этом человеке воля к борьбе, самоотверженность в отстаивании прав и интересов трудящегося народа.
Но всё это закончилось в апреле 1875 года, когда Алексеев и ближайшие его товарищи были арестованы. Они проходили по «процессу 50-ти». На суд после двух лет в одиночном заключении Алексеев явился бодрым и абсолютно уверенным в правоте его дела. В первый же день процесса он заявил судьям, что «отказывается как от защиты, так и от дачи каких бы то ни было показаний суду, который заранее составляет свой приговор». Процесс был гласным – отчёты о заседаниях печатались в газетах, так что революционер решил использовать его для пропаганды своих идей и взглядов, кульминацией чего и стала его знаменитая речь 9 (21) марта.
Начал её П. Алексеев словами, уже приведшими служителей Фемиды в ужас: «Мы, миллионы людей рабочего населения…». Алексеев выступал не от себя лично, а от всего своего класса, он простыми словами, но ярко и убедительно описывал бедствия трудящегося люда: «Заработную плату довели до минимума. Из этого заработка капиталисты без зазрения совести стараются всевозможными способами отнимать у рабочих трудовую копейку и считают этот грабёж доходом». Говорил он и о том, что эксплуататорам выгодно держать народ в невежестве, подсовывая ему вместо полезных книг всякое примитивное «чтиво».
«Русскому рабочему народу остаётся только надеяться на самого себя», – делал вывод подсудимый. Председатель суда неоднократно пытался «заткнуть рот» Петру Алексееву, грозился вывести его из зала, но революционер, чеканя каждое слово, произнёс: «…Поднимется мускулистая рука миллионов рабочего люда, и ярмо деспотизма, ограждённое солдатскими штыками, разлетится в прах!»
Судьба первого русского пролетарского революционера оказалась трагичной. Его приговорили к десяти годам каторжных работ. В Забайкалье, на каторге Пётр провёл восемь лет, но они не сломили его, его веру в неотвратимость революции.
В 1884 году П. Алексеева перевели на поселение в Якутию. Он стал готовить побег с этого богом забытого края Земли, однако реализовать планы ему не удалось. Полицейское начальство натравливало на ссыльного зажиточных якутов, и 16 (28) августа 1891 года старшина наслега (сельская община в Якутии) вместе с другим богатеем ограбили и убили мужественного борца за освобождение рабочего класса.
Дореволюционные российские рабочие не ждали, как сейчас, «щедрого и доброго инвестора». Они учились и боролись – учились понимать свои подлинные интересы и распознавать своих врагов, бесстрашно боролись за осуществление своих социальных и политических прав, выдвигая в процессе борьбы из своих рядов таких настоящих героев рабочего класса, как Пётр Алексеевич Алексеев.
«Подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда и ярмо деспотизма, огражденное солдатскими штыками, разлетится в прах!»
От редакции РП: Эта замечательная фраза, вынесенная в заголовок настоящей статьи, известна всем, кто хоть немного интересовался историей российского рабочего движения. Автор ее — великий русский рабочий-революционер Петр Алексеев.
Сегодня мы хотим рассказать о нем подробнее.
Три последних десятилетия буржуазная власть в России навязывает нам своих героев — Столыпина, Краснова, Николая II Кровавого и прочих, оставшихся в памяти народа российского, если и великими, то великими палачами и вешателями — нет числа тем рабочим и крестьянам России, которые погибли от их рук. И это не удивительно. Для тех, кто сегодня заправляет в нашей стране, все эти исторические лица действительно герои, поскольку они защищали все то, что сегодня защищают сами наши властители — свое право эксплуатировать и угнетать других — тысячи и миллионы людей, вынуждая их жить в нищете и бесправии. Нынешние «господа» сами не сильно отличаются от этих душителей и угнетателей народа, и точно также готовы рвать сегодняшним рабочим глотку за одно только их желание стать свободными от капиталистического рабства, от безработицы, голода и унижения.
Но потуги буржуазной власти тщетны: народными героями эти палачи никогда не станут, как бы не старались ее пропагандисты. У российского рабочего класса есть свои герои, настоящие — те, кто отдал жизнь не за звенящие золотые монеты, не за свой кошелек и не за право грабить и обирать других, а за счастье и свободу трудового народа России.
Один из таких героев — Петр Алексеев.
Петр Алексеев – русский рабочий-революционер
Петр Алексеев (1849 – 1891) — первый русский рабочий-революционер, который в мрачные годы царизма, в период господства народнических теорий в России, высказал мысль о том, что самодержавие будет свергнуто борьбой рабочего класса. Своей практической революционной деятельностью и знаменитой речью на суде Петр Алексеев нанес чувствительнейший удар народническим теориям, отрицавшим историческую роль пролетариата в России. Жизнь, до краев заполненная борьбой за дело рабочего класса, — такова жизнь замечательного русского рабочего-революционера.
Петр Алексеевич Алексеев родился 14 (26) января 1849 года в деревне Новинской Сычевского уезда Смоленской губернии. Нищенский надел, полученный его отцом после реформы 1861 года, не мог прокормить многочисленную семью. Ничтожны были и заработки от отхожего промысла (рубка леса, извоз), к которому вынужден был прибегнуть отец Петра. Еще подростком Петра Алексеева отправили «с хлеба долой на заработки» в Москву, на ткацкую фабрику, чтобы избавиться от лишнего рта.
Работая на фабрике, П. Алексеев испытал рабские условия труда на русских предприятиях. «…продаемся капиталисту на сдельную работу из-за куска черного хлеба,— говорил он впоследствии на суде,— поступаем под присмотр взрослых, которые розгами и палками приучают нас к непосильному труду; питаемся кое-чем, задыхаемся от пыли и испорченного, зараженного разными нечистотами воздуха. Спим где попало, без всякой постели и подушки в головах, завернутые в какое-нибудь лохмотье и окруженные со всех сторон бесчисленным множеством разных паразитов…»[1].
В этой обстановке у Петра Алексеева рано появляется затаенная ненависть к капиталистам-эксплуататорам. Учащаются стычки с администрацией фабрики, начинаются поиски «лучших хозяев». В 1872 году Петр Алексеев переезжает в Петербург, где поступает на фабрику Торнтона. Но и в Петербурге не лучше чем в Москве.
Крепкий организм Алексеева выдерживает эти нечеловеческие условия существования. Алексеев находит даже время для самообразования. Несмотря на то, что только в 17 лет он научился грамоте, он читает серьезные книги, интересуется газетами и журналами. В рабочих артелях Алексеев беседует с рабочими по волнующим каждого вопросам. Он становится ярым врагом эксплуататоров-капиталистов.
Его пропагандистские способности и ненависть к самодержавию вскоре были замечены посещавшими рабочую артель пропагандистами-народниками, искавшими среди рабочих подходящих людей для революционной деятельности среди крестьянства. Алексеев связывается с пропагандистским кружком Синегуба за Невской заставой. Он знакомится с подпольной литературой, читает о Парижской коммуне, о революционном движении на Западе. Он встречается с видными рабочими-революционерами (Обнорским и др.).
В конце 1874 года Алексеев жил в Воздвиженской рабочей артели, состоявшей преимущественно из заводских и железнодорожных рабочих. Много труда им было вложено в дело организации там рабочего кружка. Он уже тогда относился с недоверием к народнической пропаганде и к интеллигентам-революционерам, смотревшим на рабочих только как на проводников народнической пропаганды в крестьянской массе и не признававшим за рабочим классом eго исторической миссии — освобождения народа от феодально-капиталистического гнета.
Джабадари, один из пропaгaндистов-интеллигентов, вспоминал о Петре Алексееве:
«Несмотря на его малую интеллигентность, нетрудно было заметить даже при первом знакомстве выдающуюся силу характера в нем, довольно словоохотливый в своей среде, он проявлял необыкновенную сдержанность в теоретических спорах с нами, только изредка вставляя какие-нибудь иронические замечания; каждому из нас казалось, что он относится к нам с недоверием и это немало озадачило нас, так как в центральном рабочем ядре он должен был занять видное место»[2].
С народниками у Алексеева стычки были часто. Но он находил в народнической среде интеллигентов, глубоко преданных идее революционной борьбы с самодержавием, и высоко ценил просветительскую работу народников среди рабочих.
В конце ноября 1874 года в Петербурге происходили повальные аресты революционеров. Алексеев был вынужден переехать вновь в Москву. Здесь он развернул лихорадочную деятельность. Он организовал рабочие кружки, привлекая туда своих старых знакомых, наиболее способных рабочих (Семена Агапова, Николая Васильева), обучал их пропагандистской деятельности, объяснял им политические задачи, стоящие перед рабочим классом.
Ленин высоко оценил работу кружка Петра Алексеева. Он назвал его «кружком корифеев», которому стали «доступны политические задачи в самом действительном, в самом практическом смысле этого слова, доступны именно потому и постольку, поскольку их горячая проповедь встречает отклик в стихийно пробуждающейся массе, поскольку их кипучая энергия подхватывается и поддерживается энергией революционного класса»[3].
В декабре 1874 года в Москве был организован пропагандистский кружок из интеллигентной молодежи, вернувшейся из Швейцарии (Бардина и др.). Петр Алексеев связался с ним для совместной пропагандистской работы. В феврале 1875 года он принял участие в выработке вместе с ним устава «Всероссийской социально-революционной организации». Эта организация ставила себе задачу пропаганды в России западноевропейских социалистических учений. За ее двухмесячное существование были охвачены пропагандой около 20 фабрик и ряд мелких кустарных мастерских: столярные, слесарные, кузнечные и железнодорожные.
Алексеев руководил основным пропагандистским кружком и деятельно вербовал рабочих в кружки. Он скрывался от преследований полицейских сыщиков и вынужден был часто менять место работы. Где бы он ни работал, везде вскоре возникали рабочие кружки, распространялась нелегальная литература. Полиции Алексеев казался неуловимым. Он удачно скрывается с фабрики Тимашова ночью, когда там производился обыск, но совершенно случайно через несколько дней (4 апреля 1875 гола) был арестован. Готовясь уехать в Иваново-Вознесенск на нелегальную работу, он явился на квартиру Корсак, где находились члены организации, и там попал в полицейскую засаду.
Последовавшие после этого обыски и аресты привели к разгрому всей организации и всех рабочих кружков, созданных Петром Алексеевым.
Почти 2 года находился Петр Алексеев под судебным следствием в доме предварительного заключения в Петербурге. За это время он успел много прочесть. В тюрьме у него еще более укрепилась вера в правоту его дела, вера в конечную победу рабочего класса.
Наконец 30 ноября 1876 года он был предан суду особого присутствия Сената по обвинению в составлении и участии «в противозаконном сообществе, имевшем целью в более или менее отдаленном будущем ниспровержение и изменение порядка государственного устройства», и «в распространении печатных сочинений, имевших целью возбудить к бунту…» По этому делу привлекались к судебной ответственности 50 человек, арестованных в разное время и в разных местах Российской империи.
«Процесс пятидесяти» начался 21 февраля 1877 года. Зал Петербургского окружного суда был переполнен интеллигентной публикой и видными государственными чиновниками. Судья предложил Алексееву выбрать себе защитника, но Алексеев отказался.
«Что мне защитник? — заявил он. — Какой смысл имеет защита, когда всякому известно, что в подобных процессах приговор суда бывает составлен заранее, так что весь этот суд есть не более, как комедия: защищайся, не защищайся, все равно. Я отказываюсь от защиты».
На суде Алексеев держал себя с достоинством подлинного революционера. Он отказался от показаний. Частыми репликами он сбивал и запутывал судий, которые и без того не могли свести концы с концами.
Прокурор считал всех подсудимых членами одной организации. Нелепость этого
обвинения была доказана полностью. Останавливаясь в обвинительной речи на «преступлениях» каждого из подсудимых, прокурор особенно подчеркнул «преступление» Алексеева, который, по его словам, «может быть назван первым распространителем книг преступного содержания среди рабочих»[4].
Прокурор тогда еще не считал Алексеева столь опасным для «общественного порядка» империи, каким он показался ему после «защитительного слова».
10 (22) марта Алексеев произнес свое «последнее слово», свою замечательную историческую речь, в которой он сжато дал талантливый анализ положения рабочего класса в России 70-х годов прошлого столетия.
«Мы, миллионы людей рабочего населения, — начал свою речь Алексеев, — чуть только станем ступать на ноги, бываем брошены отцами и матерями на произвол судьбы, не получая никакого воспитания, за неимением школ и времени от непосильного труда и скудного за это вознаграждения.
Десяти лет мaльчикaми нас стараются проводить с хлеба долой на заработки.
Что же нас там ожидает?»[5]. И Алексеев рассказывает о всех ужасах и лишениях, которые приходится испытать рабочему-подростку на капиталистической фабрике. «И какое мы можем усвоить понятие по отношению к капиталисту, кроме ненависти?» — спрашивает он судей. «Самые лучшие для рабочих из московских фабрикантов — и те сверх скудного заработка эксплуатируют и тиранят рабочих…»[6].
Угнетение и лишение всех прав на культурное развитие, говорил Алексеев, отсутствие полезных и доступных книг, политическое бесправие делают жизнь рабочего невыносимой. И горечью пронизаны слова: «…в России походить на рабочего — то же, что походить на животное».
Голос Алексеева крепчал, становился все громче и громче: «Неужели мы не можем сообразить и понять, почему это мы так дешево ценимся и куда девается наш невыносимый труд? Отчего это другие роскошествуют, не трудясь, и откуда берется ихнее богатство?» Все это, заключает Алексеев, показывает, что русские рабочие — крепостные, такие же, какими были они и до реформы 1861 года.
И никакие царские реформы не смогут этому помочь.
«…русскому рабочему народу, — закончил он свою громовую речь при испуганных возгласах председателя, — остается только надеяться на себя и ни от кого не ожидать помощи, кроме как от одной нашей интеллигентной молодежи…
Председатель (вскакивает и кричит): Молчите, замолчите!
Петр Алексеев (возвысив голос, продолжает): …и она одна неразлучно пойдет с нами до тех пор, пока (говорит, подняв руку) подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда…
Председатель (волнуется и, вскочив, кричит): Молчать! Молчать!
Петр Алексеев (возвышая голос): …и ярмо деспотизма, огражденное солдатскими штыками, разлетится в прах!»[7].
Речь произвела потрясающее впечатление. Не только публика и судьи-сенаторы, но даже часовые и жандармы как будто окаменели. Один из адвокатов — участников процесса — говорил: «Я уверен, что если бы Алексеев после речи повернулся и вышел, его в первую минуту никто бы не остановил, до того все растерялись». «Новая сила народилась», — говорили многие, выходя из зала заседаний. Канцлер князь Горчаков, по слухам, выражал сожаление, что правительство допустило этот суд. Но ошибку уже было поздно исправить.
Речь Петра Алексеева пронеслась громовым раскатом далеко за пределы зала. Она была отпечатана в тайной типографии и быстро распространена. Выступление Петра Алексеева указывало всем на огромную силу, которая таится в народившемся рабочем классе и которую до того совершенно игнорировали. Эта речь пользовалась огромной популярностью не только в 70-х годах: она и позже долго оставалась в арсенале подпольной революционной литературы.
За свою речь Алексеев навсегда лишился свободы. Царский суд отомстил ему, приговорив его «лишить всех прав состояния и сослать в каторжные работы в крепостях… на 10 лет».
После процесса Алексеев до отправки в Сибирь томился 3 года в разных тюрьмах. Нигде он не прекращал борьбы с царизмом. В новобелгородской каторжной тюрьме, близ Харькова, он в 1878 году в знак протеста против издевательств тюремщиков над заключениями провел с товарищами голодовку. Его перевели в харьковскую губернскую тюрьму, а, затем — в мценскую пересыльную тюрьму. В тюрьме Алексеев, несмотря на каторжный режим много читал.
Весной 1881 года, после убийства Александра II, усилились репрессии против революционеров. Алексеева отправили на каторгу в Сибирь. В иркутской тюрьме его видел В. Г. Короленко. Писатель отметил обаяние, которым пользовался этот «коренастый, сильный человек» в революционной среде. В начале зимы Алексеева отправили из иркутской тюрьмы за Байкал, в карийскую каторжную тюрьму (Нерчинский округ Забайкальской области). И тут Алексеев не переставал мечтать о революционной деятельности. Он задумал побег, но осуществить свое намерение ему не удалось. Незадолго до этого бежавший народоволец Мышкин был пойман недалеко от китайской границы, и надзор тюремщиков за заключенными революционерами усилился.
В 1888 году кончился срок заключения Алексеева. Его отправили на поселение в Сасыский наслег (сельское общество), Баягантайского улуса (волости), Якутской области, в 300 километрах северо-восточнее Якутска. Через 4 года Алексеев был переведен в Жулейский наслег, Бутурусского улуса. Он жил в юрте, имел небольшой огород, служивший ему единственным источником пропитания.
Томительно текли дни. «…Я чувствую себя одиноким среди людей», — писал Алексеев, из Сибири[8]. Он мечтал написать о себе повесть под названием «Оторва» и хранил для этой цели тетрадь в 900 страниц. Оторванный от всего живого, от революционной деятельности, томимый жаждой борьбы, он мечтал о побеге и стал экономить для этого деньги. Но его мечте не суждено было сбыться. 16(28) августа 1891 года, в день, когда Алексеев собирался ехать в Якутск для подготовки к побегу, он таинственно исчез.
Это событие взволновало население Жулейского наслега. Догадки ни к чему не приводили. Как-то на вечеринке в среде сородичей якут Егор Абрамов, забравшись в угол юрты, запел песню о «богатырях-якутах», которые победили «русского богатыря силы необыкновенной». «Лежит он бездыханный в дремучем лесу и никогда больше не встанет».
Поселенец Пекарский, приехавший на розыск своего исчезнувшего друга в Жулейский наслег, слышал эту песню и заподозрил неладное. Егора Абрамова обыскали. На его одежде были обнаружены следы запекшейся крови. Егор Абрамов был вынужден сознаться. 16 августа 1891 года, узнав, что Алексеев собирается ехать в Якутск, он с другим соседом Алексеева, Федором Сидоровым, решил его ограбить. Они заманили Алексеева в лес на охоту и напали на него. Раненый Алексеев свалил с ног одного из грабителей, но другой наскочил на Алексеева сзади и искромсал его ножом. Преступники разрубили труп на куски и бросили в овраг.
Так в глухой тайге погиб от руки разбойников знаменитый русский рабочий-революционер Петр Алексеев.
Алексеева уже давно не было в живых, но полиции долго еще мерещился напугавший её образ рабочего-революционера. После исчезновения Алексеева директор департамента полиции П. Дурново приказывал всем полицейским властям принять меры к его аресту.
«Алексеев, происходя из простого звания, обладая природным умом и бесспорным даром слова, представляет собою вполне законченный тип революционера-рабочего, закоренелого и стойкого в своих убеждениях, и едва ли после побега удовольствуется пассивной ролью, а напротив воспользуется обаянием своего имени в революционной среде и несомненно перейдет к активной деятельности, которая может оказаться, в особенности же в пределах империи, весьма вредною для общественного порядка и безопасности», — писал Дурново[9].
Стойким революционером был Петр Алексеев до конца своей жизни. Никто не мог сломить его веру в силу рабочего класса. И после своей смерти Алексеев внушал страх блюстителям «общественного порядка и безопасности» Российской империи.
Революционная деятельность Петра Алексеева не пропала даром: его опыт пропаганды среди рабочих и организации рабочих кружков служил примером для ряда поколений рабочих-революционеров.
Речь Алексеева выдержала много изданий. Пекарский в своих воспоминаниях говорит, что «отпечатанные нелегально оттиски речи Алексеева распространялись среди тогдашней молодежи и зачитывались в буквальном смысле слова до дыр»[10].
В цитированном выше циркуляре об аресте Алексеева Дурново писал: «…речь весьма возмутительного содержания… впоследствии была отлитографирована и напечатана за границей и даже до сего времени вращается в революционной среде, служа излюбленным орудием пропаганды».
Во время стачки на Новой бумагопрядильне в 1879 году Моисеенко распространял речь Алексеева среди рабочих.
В 1889 году Плеханов написал предисловие к брошюре «Речь Алексеева». Он остановился на отзыве Алексеева об «интеллигентной молодежи», на которую последний возлагал большие надежды. Плеханов указывал, что между революционерами из «интеллигентной молодежи» есть «много таких господ, что прямо говорят против рабочего класса… другие… прибавляют, что все рабочие очень глупы и необразованны, а потому и внимания на них обращать не стоит». Плеханов призывал рабочих отомстить этим «неумным господам» «презрением за презрение». Он указывал, что следует пользоваться поддержкой лишь тех революционеров из интеллигентной молодежи, которая целикам перешла на сторону рабочих. Только к ним «вполне может быть применено все сказанное Петром Алексеевым об «интеллигентной молодежи»[11].
Это разъяснение Плеханова не понравилось многим интеллигентам и вызвало большое возбуждение в среде русской революционной эмиграции. В разгоревшейся полемике Плеханов разоблачил либеральных интеллигентов, выдававших себя за революционеров. Например, Буруев и Жук, заправилы органа либеральной интеллигенции «Свободная Россия», требовали «обойтись без рабочих», третировали рабочих как предателей, неспособных к политической борьбе.
Клара Цеткин поместила в немецком «Социал-демократе» от 22 марта 1890 года большую корреспонденцию «Из русского движения», где она подробно изложила предисловие Плеханова к брошюре «Речь Алексеева».
Большое значение, придавал революционной деятельности Петра Алексеева В. И. Ленин. Не раз Ленину приходилось сражаться с легальными марксистами и экономистами, которые с пеной у рта утверждали, что рабочим кружкам вообще недоступны политические задачи. Ленин выставлял как наглядное опровержение этого взгляда кружок Петра Алексеева.
В 1900 году Ленин написал в статье «Насущные задачи нашего движения»:
«Перед нами стоит во всей своей силе неприятельская крепость, из которой осыпают нас тучи ядер и пуль, уносящие лучших борцов. Мы должны взять эту крепость, и мы возьмем ее, если все силы пробуждающегося пролетариата соединим со всеми силами русских революционеров в одну партию, к которой потянется все, что есть в России живого и честного. И только тогда исполнится великое пророчество русского рабочего революционера Петра Алексеева…»[12].
Такая партия была вскоре создана — партия большевиков, партия Ленина—Сталина. Под ее руководством в октябре 1917 года поднялись миллионы рабочего люда и ярмо деспотизма разлетелось в прах. Великое пророчество исполнилось.
P.S. В поселке Туманово Вяземского района Смоленской области установлен бюст П.А.Алексеева (скульптор П.Л.Кремнева). По инициативе учительницы Э.С.Гайдуковой ежегодно в январе проводится Алексеевская неделя, ведется переписка с жителями (работниками музеев, учащимися школ и т.д.) мест, где пришлось бывать П.Алексееву.
И. Агуф.
«Исторический журнал» № 7, июль 1940 год, стр. 111-115
[1] «Рабочее движение в России в описании самих рабочих», стр. 23. Изд. «Молодая гвардия», 1933.
[2] «Былое» № 9 за 1907 год
[3] Ленин. т. IV, стр. 442—443
[4] «Процесс 50-ти», стр. 123. Изд. Саблина. 1906
[5] «Рабочее движение в России в описании самих рабочих», стр. 23.
[6] там же, стр. 24
[7] там же, стр. 26—27
[8] «Каторга и ссылка», № 5 за 1927 год, стр. 166
[9] «Былое» за oктябрь 1907 года, стр. 113—114
[10] «Былое» 19 за 1922 год, стр. 81
[11] Г. В. Плеханов. Соч. Т. III, стр. 115—116. Госиздат. 1923
[12] Ленин. Т. IV, стр. 59
170 лет назад. «Подымется мускулистая рука»: maysuryan — LiveJournal
Георгий Ивановский. «Речь Петра Алексеева на «процессе пятидесяти»». Интересно художник построил свою картину, в более ранних вариантах (см ниже) он этого приёма ещё не нашёл: подсудимый Пётр и председатель Петерс как будто меряются силой. Но ясно, что мускулистая рука рабочего положит на стол изнеженную, холёную руку правящего класса
170 лет назад, 26 (14) января 1849 года родился один из первых русских рабочих-революционеров Пётр Алексеев (1849-1891). Тем, кто учился в советские времена, он памятен по мему «подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда и и ярмо деспотизма, ограждённое солдатскими штыками, разлетится в прах». Эту речь Петра Алексеева автор этих строк, например, изучал ещё в четвёртом классе средней школы, где учили ещё даже не историю, а только «очерки по истории СССР». Произнёс это Алексеев, между прочим, выступая на суде, в качестве подсудимого, что вызвало грандиозный скандал и произвело огромное впечатление на публику и всю страну. В.И. Ленин (которому в момент произнесения этих слов было всего-навсего семь лет) назвал их позднее «великим пророчеством». И до сего дня их с неудовольствием вспоминают антикоммунисты. Например, Борис Акунин в рассказе «Спаситель отечества» высмеивал этот мем, называя его «пакостным словосочетанием». Он вкладывал его в уста некоего псевдокоммунистического лидера (в душе — антикоммуниста), намекая на Г. А. Зюганова:
«— …Поднимется мускулистая рука миллионов трудового мещанства и колхозного батрачества, и прогнивший режим отправится на свалку истории!
Про «мускулистую руку миллионов» Зиновий Андреевич вставил нарочно, превосходно понимая, что делегатам съезда это пакостное словосочестание придется по сердцу, а вот в подсознании телезрителей, травмированном гимназической программой, отзовется смутным отголоском чего-то давно забытого, но неприятного.»
Неприятное, значит. Травмирующее подсознание бедных гимназистов. Пакостное словосочетание. Что ж, иную ругань можно принять и за хвалу. Хорошо, значит, сказал русский рабочий Пётр Алексеев, если его слова и спустя полтора века кому-то припекают!
Георгий Ивановский. «Выступление Петра Алексеева на суде». 1949-1950
На самом деле в своей судебной речи 10 марта 1877 года Пётр Алексеев вовсе не ограничился этой крылатой фразой, он сказал много интересного. Но учитывая, что мозги современной сетевой публики гораздо разжиженнее и слабее мозгов тогдашнего рабочего (тем паче такого, как Алексеев), щадя их, приведу только небольшие отрывки. Вначале Пётр Алексеевич яркими красками обрисовал жизненное положение рабочих в «России, Которую Мы Потеряли»:
Советский плакат о речи Петра Алексеева на «процессе пятидесяти»
«Мы, миллионы людей рабочего населения, чуть только станем ступать на ноги, бываем брошены отцами и матерями на произвол судьбы, не получая никакого воспитания, за неимением школ и времени от непосильного труда и скудного за это вознаграждения. Десяти лет, мальчишками, нас стараются проводить с хлеба долой на заработки. Что же нас там ожидает? Понятно, продаёмся капиталисту на сдельную работу из-за куска чёрного хлеба, поступаем под присмотр взрослых, которые розгами и пинками приучают нас к непосильному труду; питаемся кое-чем, задыхаемся от пыли и испорченного, заражённого разными нечистотами воздуха. Спим где попало — на полу, без всякой постели и подушки в головах, завернутые в какое-нибудь лохмотье и окружённые со всех сторон бесчисленным множеством разных паразитов…»
«Впрочем, я не берусь описывать подробности всех злоупотреблений фабрикантов, потому что слова мои могут показаться неправдоподобными для тех, которые не хотят знать жизни работников и не видели московских рабочих, живущих у знаменитых московских фабрикантов: Бабкина, Гучкова, Бутикова, Морозова и других…»
Пётр Алексеев (справа — в одежде каторжника)
Это председательствующий, сенатор Петерс, слушал довольно равнодушно, и лишь флегматично заметил:
— Это всё равно. Вы можете этого не говорить.
Алексеев продолжал:
— Да, действительно всё равно, везде одинаково, рабочие доведены до самого жалкого состояния. 17-часовой дневной труд — и едва можно заработать 40 копеек! Это ужасно!.. Разве у нас есть свободное время для каких-нибудь занятий?.. Разве у нас есть полезные и доступные книги для работников?.. А загляните в русскую народную литературу! Ничего не может быть разительнее того примера, что у нас издаются для народного чтения такие книги: «Бова-королевич», «Еруслан Лазаревич», «Ванька Каин», «Жених в чернилах и невеста во щах» и т. п. Оттого-то в нашем рабочем народе и сложились такие понятия о чтении: одно — забавное, а другое — божественное. Я думаю, каждому известно, что у нас в России рабочие всё ещё не избавлены от преследований за чтение книг, а в особенности если у него увидят книгу, в которой говорится о его положении,— тогда держись! Ему прямо и говорят: «Ты, брат, не похож на рабочего, ты читаешь книги». И страннее всего то, что и иронии не заметно в этих словах, что в России походить на рабочего — то же, что походить на животное.
(Кстати, ровно та же тенденция заметна и сейчас: простонародье стараются кормить либо «забавным» (убого-забавным), либо «божественным» варевом, только теперь уже не литературным, а телевизионным).
Обложка советской книги о первых рабочих-революционерах: народовольце Степане Халтурине и Петре Алексееве
Постепенно в своей речи Алексеев подвёл к заключительному выводу:
— Из всего мною выше сказанного видно, что русскому рабочему народу остаётся только надеяться самим на себя и не от кого ожидать помощи, кроме от одной нашей интеллигентной молодёжи…
Вот тут председатель Петерс буквально подпрыгнул, как от электрического удара! Из протокола:
«Председатель (вскакивает и кричит). Молчите, замолчите!
Петр Алексеев (возвысив голос, продолжает). Она одна братски протянула к нам свою руку… И она одна неразлучно пойдёт с нами до тех пор, пока (говорит, подняв руку) подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда…
Председатель (волнуется и, вскочив, кричит). Молчать, молчать!
Петр Алексеев (возвышая голос)… и ярмо деспотизма, ограждённое солдатскими штыками, разлетится в прах!»
Речь Алексеева произвела на всех потрясающее впечатление. Не только публика и судьи-сенаторы, но даже часовые и жандармы как будто окаменели от услышанного. Один из адвокатов — участников процесса — говорил: «Я уверен, что если бы Алексеев после речи повернулся и вышел, его в первую минуту никто бы не остановил, до того все растерялись». «Новая сила народилась», — говорили многие, выходя из зала заседаний. Канцлер князь Горчаков, по слухам, выражал сожаление, что правительство допустило этот суд и сделало его гласным. Но ошибку уже было поздно исправить…
Мем Алексеева в наше время
170 лет назад. «Подымется мускулистая рука»: ru_polit — LiveJournal
Георгий Ивановский. «Речь Петра Алексеева на «процессе пятидесяти»»
170 лет назад, 26 (14) января 1849 года родился один из первых русских рабочих-революционеров Пётр Алексеев (1849-1891). Тем, кто учился в советские времена, он памятен по мему «подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда и и ярмо деспотизма, ограждённое солдатскими штыками, разлетится в прах». Эту речь Петра Алексеева автор этих строк, например, изучал ещё в четвёртом классе средней школы, где учили ещё даже не историю, а только «очерки по истории СССР». Произнёс это Алексеев, между прочим, выступая на суде, в качестве подсудимого, что вызвало грандиозный скандал и произвело огромное впечатление на публику и всю страну. В.И. Ленин (которому в момент произнесения этих слов было всего-навсего семь лет) назвал их позднее «великим пророчеством». И до сего дня их с неудовольствием вспоминают антикоммунисты. Например, Борис Акунин в рассказе «Спаситель отечества» высмеивал этот мем, называя его «пакостным словосочетанием». Он вкладывал его в уста некоего псевдокоммунистического лидера (в душе — антикоммуниста):
«— …Поднимется мускулистая рука миллионов трудового мещанства и колхозного батрачества, и прогнивший режим отправится на свалку истории!
Про «мускулистую руку миллионов» Зиновий Андреевич вставил нарочно, превосходно понимая, что делегатам съезда это пакостное словосочестание придется по сердцу, а вот в подсознании телезрителей, травмированном гимназической программой, отзовется смутным отголоском чего-то давно забытого, но неприятного.»
Неприятное, значит. Травмирующее подсознание бедных гимназистов. Пакостное словосочетание. Что ж, иную ругань можно принять и за хвалу. Хорошо, значит, сказал русский рабочий Пётр Алексеев, если его слова и спустя полтора века кому-то припекают!
Георгий Ивановский. «Выступление Петра Алексеева на суде». 1949-1950
На самом деле в своей судебной речи 10 марта 1877 года Пётр Алексеев вовсе не ограничился этой крылатой фразой, он сказал много интересного. Но учитывая, что мозги современной сетевой публики гораздо разжиженнее и слабее мозгов тогдашнего рабочего (тем паче такого, как Алексеев), щадя их, приведу только небольшие отрывки. Вначале Пётр Алексеевич яркими красками обрисовал жизненное положение рабочих в «России, Которую Мы Потеряли»:
«Мы, миллионы людей рабочего населения, чуть только станем ступать на ноги, бываем брошены отцами и матерями на произвол судьбы, не получая никакого воспитания, за неимением школ и времени от непосильного труда и скудного за это вознаграждения. Десяти лет, мальчишками, нас стараются проводить с хлеба долой на заработки. Что же нас там ожидает? Понятно, продаёмся капиталисту на сдельную работу из-за куска чёрного хлеба, поступаем под присмотр взрослых, которые розгами и пинками приучают нас к непосильному труду; питаемся кое-чем, задыхаемся от пыли и испорченного, заражённого разными нечистотами воздуха. Спим где попало — на полу, без всякой постели и подушки в головах, завернутые в какое-нибудь лохмотье и окружённые со всех сторон бесчисленным множеством разных паразитов…»
«Впрочем, я не берусь описывать подробности всех злоупотреблений фабрикантов, потому что слова мои могут показаться неправдоподобными для тех, которые не хотят знать жизни работников и не видели московских рабочих, живущих у знаменитых московских фабрикантов: Бабкина, Гучкова, Бутикова, Морозова и других…»
Пётр Алексеев (справа — в одежде каторжника)
Это председательствующий, сенатор Петерс, слушал довольно равнодушно, и лишь флегматично заметил:
— Это всё равно. Вы можете этого не говорить.
Алексеев продолжал:
— Да, действительно всё равно, везде одинаково, рабочие доведены до самого жалкого состояния. 17-часовой дневной труд — и едва можно заработать 40 копеек! Это ужасно!.. Разве у нас есть свободное время для каких-нибудь занятий?.. Разве у нас есть полезные и доступные книги для работников?.. А загляните в русскую народную литературу! Ничего не может быть разительнее того примера, что у нас издаются для народного чтения такие книги: «Бова-королевич», «Еруслан Лазаревич», «Ванька Каин», «Жених в чернилах и невеста во щах» и т. п. Оттого-то в нашем рабочем народе и сложились такие понятия о чтении: одно — забавное, а другое — божественное. Я думаю, каждому известно, что у нас в России рабочие всё ещё не избавлены от преследований за чтение книг, а в особенности если у него увидят книгу, в которой говорится о его положении,— тогда держись! Ему прямо и говорят: «Ты, брат, не похож на рабочего, ты читаешь книги». И страннее всего то, что и иронии не заметно в этих словах, что в России походить на рабочего — то же, что походить на животное.
Обложка советской книги о первых рабочих-революционерах: народовольце Степане Халтурине и Петре Алексееве
Постепенно в своей речи Алексеев подвёл к заключительному выводу:
— Из всего мною выше сказанного видно, что русскому рабочему народу остаётся только надеяться самим на себя и не от кого ожидать помощи, кроме от одной нашей интеллигентной молодёжи…
Вот тут председатель Петерс буквально подпрыгнул, как от электрического удара! Из протокола:
«Председатель (вскакивает и кричит). Молчите, замолчите!
Петр Алексеев (возвысив голос, продолжает). Она одна братски протянула к нам свою руку… И она одна неразлучно пойдёт с нами до тех пор, пока (говорит, подняв руку) подымется мускулистая рука миллионов рабочего люда…
Председатель (волнуется и, вскочив, кричит). Молчать, молчать!
Петр Алексеев (возвышая голос)… и ярмо деспотизма, ограждённое солдатскими штыками, разлетится в прах!»
Мем Алексеева в наше время
Мышцы плеча — Бицепс — Трицепс
Плечо расположено между плечевым и локтевым суставами. Он содержит четыре мышцы: три в переднем отделе (двуглавая мышца плеча, плечевая мышца, клювовидно-плечевая мышца) и одна в заднем отделе (трехглавая мышца плеча).
В этой статье мы рассмотрим анатомию мышц плеча — их прикрепления, иннервацию и действия.
Передний отдел
В переднем отделе плеча расположены три мышцы: двуглавая мышца плеча, клювовидно-плечевая мышца и плечевая мышца.Все они иннервируются мышечно-кожным нервом . Хорошим подспорьем для этого являются BBC — b iceps, b rachialis, c oracobrachialis.
Артериальное кровоснабжение переднего отдела плеча осуществляется через мышечные ветви плечевой артерии .
Двуглавая мышца плеча
Двуглавая мышца плеча — двуглавая мышца. Хотя большая часть мышечной массы расположена на 90 003 вперед на 90 004 плечевой кости, она не прикрепляется к самой кости.
При переходе сухожилия двуглавой мышцы плеча в предплечье отходит соединительнотканный лист — апоневроз двуглавой мышцы . Это формирует крышу локтевой ямки и сливается с глубокой фасцией передней части предплечья.
- Вложения: Длинная головка берет начало от надсуставного бугорка лопатки, а короткая головка берет начало от клювовидного отростка лопатки. Обе головки вставляются дистально в бугристость лучевой кости и фасцию предплечья через двуглавый апоневроз.
- Функция: Супинация предплечья. Он также сгибает руку в локте и плече.
- Иннервация: Мышечно-кожный нерв. Сухожильный рефлекс бицепса проверяет сегмент С6 спинного мозга.
Коракобрахиалис
Корако-плечевая мышца лежит глубоко в двуглавой мышце плеча на руке.
- Вложения: Начинается от клювовидного отростка лопатки. Мышца проходит через подмышечную впадину и прикрепляется к медиальной стороне диафиза плечевой кости на уровне дельтовидного бугорка.
- Функция: Сгибание руки в плече и слабое приведение.
- Иннервация: Мышечно-кожный нерв.
Брахиалис
Плечевая мышца лежит глубже двуглавой мышцы плеча и находится более дистальнее, чем другие мышцы руки. Он образует дно локтевой ямки.
- Прикрепления: Начинается от медиальной и латеральной поверхностей диафиза плечевой кости и прикрепляется к локтевой бугристости, чуть дистальнее локтевого сустава.
- Функция: Сгибание в локтевом суставе.
- Иннервация: Мышечно-кожный нерв с участием лучевого нерва.
[старт-клинический]
Клиническая значимость: разрыв сухожилия бицепса
Полный разрыв любого сухожилия в организме встречается редко. Тем не менее, длинная головка двуглавой мышцы плеча является одним из наиболее частых разрывов сухожилий.
Это дает характерный знак при сгибании локтя — выпуклость в месте мышечного брюшка, называемую «знаком Попая» . Пациент не заметит сильной слабости в верхней конечности из-за действия плечевой и супинаторной мышц.
Рис. 2. Симптом Папая в результате разрыва двуглавой мышцы плеча.[конечный клинический]
Задний отсек
Задний отдел плеча содержит трехглавую мышцу плеча , имеющую три головки.Медиальная головка лежит глубже, чем две другие, которые ее покрывают.
Артериальное кровоснабжение заднего отдела плеча осуществляется через глубокую плечевую артерию .
Трехглавая мышца плеча
- Вложения: Длинная головка – берет начало от подсуставного бугорка. Латеральная головка – берет начало от плечевой кости выше лучевой борозды. Медиальная головка – начинается от плечевой кости ниже лучевой борозды. Дистально головки сходятся на одном сухожилии и вставляются в локтевой отросток локтевой кости.
- Функция: Разгибание руки в локте.
- Иннервация: Лучевой нерв. При постукивании по сухожилию трехглавой мышцы исследуется сегмент С7 позвоночника.
- Примечание: У некоторых людей длинная головка трехглавой мышцы плеча иннервируется подмышечным нервом.
Изображения пресечений
Просекция 1 — Мышцы плеча.[/подпись] [caption align="aligncenter"] Проекция 2. Мышцы плеча с отражением двуглавой мышцы плеча.Анатомия и функции мышц руки
Мышцы рук прикрепляются к лопатке, плечевой кости (плечевой кости), костям предплечья (лучевой и локтевой), запястью, пальцам и большим пальцам. Эти мышцы контролируют движение локтя, предплечья, запястья и пальцев. При травмах или нервно-мышечных расстройствах повседневные задачи, требующие использования рук и рук, могут быть сложными.
тонакватик / Getty Images
Анатомическая структура и расположение
Каждая рука состоит из 24 различных мышц, и они контролируют движение локтя, предплечья, запястья и пальцев. По сравнению с пятью мышцами плеча, предплечье содержит 19 различных мышц, которые делятся на передние (передняя часть руки) и задние (задняя часть руки). Они могут быть поверхностными (около кожи) или глубокими (лежащими в основе поверхностной группы).
Сгибатели — это группы мышц, которые сгибают и перемещают части тела, такие как рука, кисть или пальцы, ближе к телу, а разгибатели — это группы мышц, которые разгибают и отодвигают части тела от тела.
Плечо
Пять мышц плеча берут начало от передней части лопатки, называемой лопаткой, или от верхнего положения плечевой кости, длинной кости, составляющей плечо.
Мышцы плеча, имеющие более одной головки или мышечного сегмента, имеют часть, отходящую от каждого места. Двуглавая мышца плеча в передней части руки имеет две головки, а трехглавая мышца плеча в задней части руки имеет три головки.Хотя каждая головка берет начало в разных местах, все головки одной и той же мышечной группы соединяются и прикрепляются к одному и тому же месту.
Двуглавая мышца плеча прикрепляется к верхней части лучевой кости, кости предплечья на стороне большого пальца руки, а плечевая, трехглавая и локтевая мышцы прикрепляются к верхней части локтевой кости, кости предплечья на стороне мизинца руки. .
Плечевая мышца — единственная мышца плеча, которая не соединяется с костями предплечья, а прикрепляется к плечевой кости.Все эти мышцы являются длинными мышцами, которые охватывают всю длину плеча, за исключением локтевой кости, небольшой короткой мышцы длиной всего 9-10 сантиметров (см), которая пересекает заднюю часть локтя.
Передняя часть предплечья (передняя часть предплечья)
Поверхностные мышцы передней части руки длинные и охватывают всю длину предплечья. Круглый пронатор, лучевой сгибатель запястья, локтевой сгибатель запястья и длинная ладонная мышца берут начало от определенного участка нижнего конца плечевой кости, называемого медиальным надмыщелком.
Круглый пронатор прикрепляется к нижнему концу лучевой кости около запястья, а лучевой сгибатель запястья и локтевой сгибатель запястья прикрепляются к запястным и пястным костям запястья и кисти. Длинная ладонная мышца прикрепляется к ладонной фасции, соединительной ткани ладони. Хотя поверхностный сгибатель пальцев начинается как одна мышца, он разделяется на четыре отдельных сухожилия, которые прикрепляются к костям фаланг указательного, среднего, безымянного и мизинца пальцев.
Глубокие мышцы передней части руки лежат в основе поверхностных мышц.Глубокий сгибатель пальцев берет начало в верхней части локтевой кости, а длинный сгибатель большого пальца берет начало в средней части лучевой кости. Обе мышцы встречаются с соединительной тканью, которая соединяет лучевую и локтевую кости вместе в предплечье.
В то время как обе мышцы длинные и охватывают всю длину предплечья, длинный сгибатель большого пальца имеет одно длинное сухожилие, которое прикрепляется к основанию большого пальца, тогда как глубокий сгибатель пальцев начинается как одна мышца, но разделяется на четыре отдельных сухожилия, которые прикрепляются к фаланге. кости указательного, среднего, безымянного и мизинца пальцев.
Квадратный пронатор представляет собой небольшую мышцу квадратной формы длиной примерно 6 см, которая горизонтально соединяет нижний конец локтевой кости с нижним концом лучевой кости около запястья.
Задняя часть предплечья (тыльная сторона предплечья)
Как и мышцы передней части руки, поверхностные мышцы задней части руки длинные и охватывают всю длину предплечья. Короткий лучевой разгибатель запястья, локтевой разгибатель запястья, разгибатель пальцев и минимальные разгибатели пальцев начинаются от определенной части нижнего конца плечевой кости, называемой латеральным надмыщелком.Длинный и плечелучевой лучевой разгибатели запястья берут начало в области, расположенной непосредственно над латеральным надмыщелком, называемой надмыщелковым гребнем.
Длинный лучевой разгибатель запястья, короткий лучевой разгибатель запястья и локтевой разгибатель запястья прикрепляются к пястным костям запястья, тогда как плечелучевая мышца прикрепляется к концу лучевой кости около запястья в костном выступе, называемом лучевым шиловидным отростком. Хотя разгибатель пальцев начинается как одна мышца, он разделяется на четыре отдельных сухожилия, которые прикрепляются к костям фаланг указательного, среднего, безымянного и мизинца.Минимальный разгибатель пальцев прикрепляется только к мизинцу.
Глубокие мышцы тыла руки лежат под поверхностными мышцами. Супинатор прикрепляется к латеральному надмыщелку плечевой кости, как и большинство поверхностных мышц тыльной стороны предплечья, в то время как длинная отводящая мышца большого пальца, длинный разгибатель большого пальца, короткий разгибатель большого пальца и разгибатель указательного пальца берут начало в различных точках вдоль локтевой кости, лучевой кости, и соединительная ткань, которая соединяет лучевую и локтевую кости вместе в предплечье.
Супинатор прикрепляется к внешнему краю лучевой кости, а указательный разгибатель, небольшая мышца на конце предплечья, соединяется с указательным пальцем. Длинный отводящий большой палец, длинный разгибатель большого пальца и короткий разгибатель большого пальца прикрепляются к большому пальцу.
Функция
Мышцы плеча, область между плечом и локтем, в первую очередь контролируют движение локтя. Двуглавая мышца плеча, клювовидно-плечевая и плечевая мышцы контролируют сгибание в локтевом суставе или сгибание локтя.Плечелучевая мышца предплечья также способствует сгибанию в локтевом суставе. Трехглавая мышца плеча, наряду с небольшим вкладом локтевой кости, контролирует противоположное движение разгибания локтя. Двуглавая и трехглавая мышцы плеча также участвуют в сгибании и разгибании плеча соответственно.
Мышцы предплечья, область между локтем и запястьем контролируют движения запястья, предплечья и пальцев. Лучевой сгибатель запястья, локтевой сгибатель запястья и длинная ладонная мышца сгибают или сгибают запястье, в то время как их аналоги, длинный лучевой разгибатель запястья, короткий лучевой разгибатель запястья и локтевой разгибатель запястья, разгибают запястье.
Функция круглого пронатора и квадратного пронатора заключается в пронации предплечья, движении поворота предплечья так, чтобы ладонь была обращена к земле, в то время как функция супинатора заключается в супинации предплечья, движении поворота предплечья ладонью вверх. Двуглавая мышца плеча и плечелучевая мышца также помогают супинировать предплечье.
Поверхностный сгибатель пальцев и глубокий сгибатель пальцев контролируют сгибание пальцев, а разгибатель пальцев контролирует разгибание пальцев.Указательный и мизинец также получают дополнительную информацию от указательного разгибателя, который разгибает указательный палец, и разгибателя мизинца, который разгибает мизинец.
Большой палец имеет свой собственный набор мышц, который включает длинный сгибатель большого пальца, который сгибает большой палец, длинный разгибатель большого пальца и короткий разгибатель большого пальца, которые разгибают большой палец, и длинный отводящий большой палец, который отводит большой палец, перпендикулярное движение большой палец от ладони.
Сопутствующие состояния
Нервно-мышечные расстройства
Нервно-мышечные расстройства — это состояния, при которых поражаются нервы, посылающие электрические сигналы мышцам для управления движением. Симптомы этих расстройств включают мышечную слабость, мышечную атрофию, называемую атрофией, мышечные подергивания, судороги или спазмы, мышечную боль, онемение и покалывание, а также снижение координации и мелкой моторики.
Многие нервно-мышечные расстройства передаются по наследству, но они также могут быть приобретены по не до конца изученным причинам, включая спонтанные генные мутации и нарушения иммунной системы.
Общие нервно-мышечные расстройства, которые могут повлиять на мышцы рук, включают:
Травма
Травма или повреждение рук могут вызвать различные проблемы, включая боль, слабость и трудности с выполнением повседневных и рабочих задач.
Общие травмы, поражающие мышцы рук, включают:
Тесты
Для подтверждения диагноза травмы или заболевания мышц руки используются различные тесты, в том числе:
- Магнитно-резонансная томография (МРТ): МРТ — это сканирование, которое обеспечивает четкое изображение структур мягких тканей, включая мышцы и сухожилия, для выявления разрыва мышц или тендинита, который представляет собой воспаление сухожилия мышцы.
- Электромиография (ЭМГ): Тестирование ЭМГ может использоваться для оценки электрической активности ваших мышц. Электрическая активность часто снижена при нервно-мышечных расстройствах.
- Тесты нервной проводимости: Тесты нервной проводимости можно использовать для оценки того, как сигналы проходят от нервов к мышцам. Передача сигналов может быть задержана, если есть компрессия нерва или нервно-мышечное расстройство.
- Биопсия мышц : Биопсия мышц включает взятие образца мышечной ткани для проверки ее качества.
- Генетическое тестирование: Многие нервно-мышечные заболевания передаются по наследству. Генетическое тестирование может исследовать определенные гены и мутации, связанные с нервно-мышечными расстройствами, чтобы определить диагноз или риск развития заболевания.
Слово из Веривелла
Есть 24 различных мышц, которые составляют верхнюю и нижнюю части рук. Проблемы могут быть вызваны травмами, повторяющимся использованием или нервно-мышечными расстройствами, которые вызывают слабость мышц локтя, предплечья, запястья или пальцев.Эта слабость может помешать вашей способности выполнять повседневные задачи. Дайте отдохнуть травмированным или перегруженным мышцам, чтобы облегчить боль и дискомфорт. Посещение физиотерапевта может помочь вам вернуться к повседневным занятиям и упражнениям без ограничений.
Часто задаваемые вопросы
-
Какие мышцы верхней части руки?
Мышцы, составляющие плечо, включают двуглавую и трехглавую мышцы плеча, плечевую, клювовидно-плечевую и локтевую мышцы.
-
Какие мышцы супинируют предплечье?
Три мышцы, которые супинируют предплечье, включают супинаторную мышцу, двуглавую мышцу плеча и двуглавую плечелучевую мышцу.
Супинация — это способность повернуть ладонь вверх. Эти мышцы позволяют нам выполнять задачи, требующие контролируемого поворота предплечья, например поворот ключа.
-
Какова функция длинной ладонной мышцы?
Основная функция длинной ладонной мышцы (PL) заключается в том, чтобы выступать в качестве якоря для фасции, помогая натянуть кожу, покрывающую ее.Кроме того, PL позволяет отводить большой палец; Проще говоря, это позволяет большому пальцу отойти от средней линии руки. PL прикрепляется к ладонной фасции или соединительной ткани ладони.
-
Что делает лучевой сгибатель запястья?
Функция лучевого сгибателя запястья заключается в сгибании или сгибании запястья. Это достигается с помощью мышц, называемых локтевым сгибателем запястья и длинной ладонной мышцей, которые расположены в нижней части руки.
Мышцы рук: анатомия и функции
Обзор
Что такое мышцы рук?
У вас более двадцати мышц плеча и предплечья (область между локтем и запястьем).Мышцы рук помогают вам выполнять небольшие, точные (мелкие моторные) движения, например, шевелить пальцами или застегивать пуговицу. Они также позволяют делать большие движения, например, выпрямлять локти, поднимать руки над головой или отжиматься.
Некоторые мышцы находятся глубоко внутри руки. Другие находятся близко к поверхности вашей кожи, и вы можете легко увидеть их контур, когда напрягаете (сгибаете) мышцы. Сухожилия (мягкие ткани) прикрепляют мышцы к костям руки и плеча.
Растяжения мышц рук (разрыв или чрезмерное растяжение мышц) являются распространенными травмами. Они часто возникают в результате чрезмерного использования или подъема слишком тяжелого предмета. Чтобы избежать травмы мышц руки, разогрейтесь перед тренировкой и остановитесь, если почувствуете боль.
Функция
Каково назначение мышц рук?
Мышцы плеча и предплечья позволяют двигать руками, кистями, пальцами и большими пальцами. Различные мышцы помогают выполнять точные движения, такие как вдевание нити в иголку, а также крупные движения, такие как бросание мяча.
Каково назначение мышц предплечья?
Мышцы нижней и верхней части предплечья позволяют:
- Сгибайте, сгибайте и разгибайте запястье и пальцы.
- Поднесите руку к телу и отверните руку от тела.
- Поверните ладонь лицевой стороной вниз.
Мышцы, расположенные глубоко внутри предплечья, выполняют несколько функций:
- Контроль верхних суставов пальцев.
- Движение сустава большого пальца.
- Поворот ладони вверх или вниз.
Каково назначение мышц плеча?
Мышцы плеча помогают вам двигать руками. У них разные задачи в зависимости от их местоположения. Вам помогут:
- Подтяните руку к телу.
- Вытяните (выпрямите) предплечье в локте.
- Согните руку в локте (поднесите руку к уху).
- Переместите верхнюю часть руки к плечу.
- Поднимите руку над головой.
- Поверните ладонь лицевой стороной вверх.
Анатомия
Где расположены мышцы предплечья?
У вас много мышц предплечья (между локтем и запястьем). Некоторые из этих мышц находятся в верхней части, а некоторые — в нижней части предплечья. Анатомия мышц предплечья включает:
Поверхностные мышцы предплечья
У вас есть несколько поверхностных мышц на нижней стороне предплечья (близко к поверхности кожи).Большинство из них начинаются ниже локтя и доходят до запястья. Они:
- Локтевой сгибатель запястья.
- Длинная ладонь. (До 25% людей не имеют этой мышцы.)
- Лучевой сгибатель запястья.
- Поверхностный сгибатель пальцев.
- Круглый пронатор.
К поверхностным мышцам верхней части предплечья относятся:
- Анконей.
- Брахиорадиалис.
- Длинный и короткий лучевой разгибатель запястья.
- Общий разгибатель пальцев.
- Минимальный разгибатель пальцев.
- Локтевой разгибатель запястья.
Глубокие мышцы предплечья
Эти мышцы располагаются под поверхностными мышцами на нижней стороне предплечья. Они:
- Глубокий сгибатель пальцев.
- Длинный сгибатель большого пальца.
- Квадратный пронатор.
Мышцы, расположенные глубоко под кожей на верхней части предплечья:
- Длинный похититель большого пальца.
- Короткий разгибатель большого пальца.
- Длинный разгибатель большого пальца.
- Разгибатель указательного пальца.
- Супинатор.
Где расположены мышцы плеча?
У вас есть четыре мышцы в плече, в области между плечом и локтем. Анатомия мышц плеча включает:
- Двуглавая мышца плеча. Двуглавая мышца находится посередине плеча. Это поверхностная мышца, потому что она находится близко к поверхности вашей кожи.
- Брахиалис. Эта глубокая мышца находится под вашим бицепсом.
- Коракобрахиалис. Также глубоко под бицепсом эта мышца соединяется с лопаткой (лопаткой).
- Трехглавая мышца плеча. Трёхглавая мышца находится на тыльной стороне руки, чуть выше локтя. Как и бицепс, трехглавая мышца находится прямо под поверхностью кожи.
Как выглядят мышцы рук?
Мышцы рук являются частью опорно-двигательного аппарата.Это тип мышц, называемый скелетными мышцами. Множество отдельных волокон составляют скелетные мышцы. Эти волокна связываются вместе, создавая исчерченный или полосатый вид.
Условия и расстройства
Какие состояния и расстройства влияют на мышцы рук?
Несколько состояний, которые влияют на мышцы рук, включают:
- Растяжение мышц: Травмы мышц рук могут произойти, если мышечные волокна слишком сильно растянуты. В тяжелых случаях ваши мышцы могут разорваться (разорваться).Вы можете потянуть или разорвать мышцу руки, поднимая тяжелый предмет или занимаясь тяжелой деятельностью. Растяжение мышц встречается очень часто. Они также могут быть результатом чрезмерного использования.
- Рабдомиолиз: Это редкое, опасное для жизни состояние возникает при разрушении мышечных волокон. Рабдомиолиз (рабдо) обычно возникает в результате перенапряжения и интенсивных физических упражнений. Это чаще встречается у спортсменов, занимающихся выносливостью.
Каковы некоторые общие признаки или симптомы состояний, поражающих мышцы рук?
Проблемы с мышцами рук могут вызвать:
- Мышечная боль, скованность и скованность.Боль может быть острой или тупой. Это может начаться как легкое и медленно ухудшаться.
- Мышечная слабость или уменьшение объема движений.
- Спазмы или мышечные спазмы.
- Болезненность или синяк на руке.
Медицинские работники обычно могут диагностировать растяжение мышц во время медицинского осмотра. Ваш лечащий врач будет искать отек и нежность. Они могут двигать вашей рукой, пальцами или рукой.
Чтобы проверить наличие повреждений мышц, сухожилий или других мягких тканей, ваш лечащий врач может назначить визуализирующее исследование, например УЗИ или МРТ.Эти визуализирующие исследования помогают вашему лечащему врачу поставить точный диагноз.
Какие существуют методы лечения травм мышц рук?
В зависимости от локализации и тяжести травмы ваш поставщик медицинских услуг может порекомендовать:
- Иглоукалывание: Сухие иглы и иглоукалывание могут уменьшить острую (кратковременную) и хроническую боль при травмах мышц. Эти процедуры также могут ускорить процесс заживления.
- Лечебный массаж: Массаж может помочь вам восстановиться после растяжения мышц.Это также может увеличить гибкость и диапазон движений, облегчая боль.
- Лекарства: Ваш лечащий врач может порекомендовать отпускаемые без рецепта нестероидные противовоспалительные препараты (НПВП) или отпускаемые по рецепту обезболивающие препараты.
- Метод RICE: Небольшие мышечные растяжения и разрывы можно лечить отдыхом. Спросите своего поставщика медицинских услуг о методе RICE (отдых, лед, компрессия и возвышение). Прикладывайте лед или холодный компресс каждые 20 минут или около того, чтобы облегчить боль.
- Физиотерапия: После растяжения или разрыва мышц программа физиотерапии (ФТ) может укрепить мышцы рук. Ваш поставщик медицинских услуг сообщит вам, когда вы будете готовы начать программу PT после травмы.
- Растяжка: Мягкая растяжка может уменьшить боль и напряжение в растянутой мышце. Попросите вашего поставщика медицинских услуг порекомендовать растяжку.
- Хирургия: Если у вас сильный разрыв мышцы, ваш лечащий врач может порекомендовать операцию.
уход
Как сохранить здоровье мышц рук?
Чтобы избежать проблем с мышцами рук, перед их использованием следует потянуться и разогреться. Разогретые мышцы с меньшей вероятностью слишком сильно растянутся или порвутся. Во время тренировки увеличивайте интенсивность постепенно. Не поднимайте ничего слишком тяжелого и остановитесь, если почувствуете боль.
Часто задаваемые вопросы
Когда мне следует позвонить своему врачу по поводу мышц рук?
Обратитесь к своему лечащему врачу, если у вас возникнут внезапные изменения во внешнем виде вашей руки, или если вы испытываете мышечную боль или слабость, которые не проходят в течение нескольких дней.Немедленно позвоните своему поставщику медицинских услуг, если у вас мышечная боль и:
- Онемение или покалывание.
- Сильная мышечная слабость.
- Отек мышц.
- Моча очень темная, красная или коричневая.
Записка из клиники Кливленда
Мышцы рук помогают вам двигать руками, кистями, пальцами и большими пальцами. У вас много мышц плеча и предплечья. Они позволяют выполнять действия, требующие больших движений, например, размахивать бейсбольной битой.Они также контролируют небольшие точные движения, такие как написание вашего имени. Чтобы избежать травм, найдите время, чтобы разогреться перед тренировкой. И не поднимайте слишком тяжелые предметы. Обратитесь к врачу, если у вас отек мышц, сильная боль, онемение или покалывание.
Мышцы рук: Анатомия, прикрепления, иннервация, функции
Автор:
Эгле Пири
•
Рецензент:
Роберто Груичич, доктор медицины
Последнее рассмотрение: 21 февраля 2022 г.
Время чтения: 7 минут
На чем ты предпочитаешь учиться?
Наши увлекательные видеоролики, интерактивные викторины, подробные статьи и атлас HD помогут вам быстрее достичь наилучших результатов.
«Я бы честно сказал, что Kenhub сократил время моего обучения вдвое».
Ким Бенгочеа, Реджисский университет, Денвер
Подробнее.
Мышцы (верхней части) рук представляют собой группу из пяти мышц, расположенных в области между плечевым и локтевым суставами. Они разделены на два отдельных отсека руки. Передний отдел (сгибатель) содержит двуглавую мышцу плеча, клювовидно-плечевую и плечевую мышцы. Задний (разгибательный) отдел содержит в основном трехглавую мышцу плеча.Хотя локтевая мышца анатомически не расположена в области руки, ее часто считают частью этой группы мышц. В основном это связано с тем, что его функция тесно связана с трехглавой мышцей плеча.
Основной функцией мышц переднего отдела является сгибание предплечья в локтевом суставе и приведение руки в плечевом суставе. Дополнительные действия этих мышц включают сгибание руки в плечевом суставе и супинацию предплечья.Трехглавая мышца плеча является основным разгибателем предплечья в локтевом суставе с помощью локтевой мышцы, но также способна к слабому разгибанию и приведению руки. Мышцы сгибательного отдела в основном иннервируются кожно-мышечным нервом, а мышцы-разгибатели иннервируются лучевым нервом.
Эта статья познакомит вас с анатомией и функциями мышц рук.
| Определение и функция | Группа мышц, расположенных вокруг плечевой кости в верхней конечности, которые в основном сгибают и разгибают предплечье |
| Мышцы | Двуглавая мышца плеча, клювовидно-плечевая, плечевая, трехглавая мышца плеча и локтевая мышца |
| Иннервация | Сгибатели: кожно-мышечный нерв, лучевой нерв (только плечевая мышца) Разгибатели: лучевой нерв |
Двуглавая мышца плеча
Двуглавая мышца плеча — одна из трех мышц, находящихся в переднем отделе руки.Он получил свое название от своих двух головок, каждая из которых имеет отдельное происхождение. Длинная головка берет начало от надсуставного бугорка лопатки, а короткая головка берет свое начало от клювовидно-плечевой мышцы на клювовидном отростке лопатки.
Мышечные волокна обеих головок сходятся в одно сухожилие, которое прикрепляется к лучевому бугорку лучевой кости. Он иннервируется кожно-мышечным нервом (C5-C6) и получает кровоснабжение от плечевой артерии.Его действия включают сильное сгибание и супинацию предплечья, а также слабое сгибание руки в плечевом суставе. Кроме того, длинная головка бицепса играет важную стабилизирующую роль в плечевом суставе.
Коракобрахиалис
Coracobrachialis — самая медиальная мышца в переднем отделе руки. Его прикрепление к клювовидному отростку лопатки и передней поверхности диафиза плечевой кости делает клювовидно-плечевую мышцу мощным приводящим мускулом руки.Кроме того, эта мышца также является слабым сгибателем руки в плечевом суставе.
Он получает иннервацию от мышечно-кожного нерва (С5-С6), а кровоснабжение — от мышечных ветвей плечевой артерии.
Брахиалис
Brachialis — последняя из трех мышц, образующих передний отдел руки. Начинается от дистальной половины передней поверхности плечевой кости и прикрепляется к венечному отростку и бугристости локтевой кости .
Brachialis получает иннервацию от мышечно-кожного (С5, С6) и лучевого нервов (С7), а его сосудистое кровоснабжение — от плечевых, лучевых рекуррентных артерий и ветвей нижних локтевых коллатеральных артерий. Brachialis является основным сгибателем предплечья в локтевом суставе.
Трехглавая мышца плеча
Triceps brachii — крупная мышца, находящаяся в заднем (разгибательном) отделе руки.Он состоит из трех отдельных мышечных брюшек (головок), каждое из которых имеет разное происхождение, но имеет одну и ту же точку прикрепления. Длинная головка начинается от подсуставного бугорка лопатки, медиальная головка — от задней поверхности плечевой кости (ниже лучевой борозды), а латеральная головка — от задней поверхности плечевой кости (выше лучевой борозды). Все три головки соединяются в одно сухожилие, которое прикрепляется к локтевой кости и фасции предплечья.
Triceps brachii иннервируется лучевым нервом (C6-C8) и получает кровоснабжение из глубоких плечевых и верхней локтевой коллатеральных артерий. Triceps brachii является p разгибателем предплечья в локтевом суставе. Кроме того, из-за своего прикрепления к лопатке он также может действовать как слабый разгибатель и аддуктор руки в плечевом суставе.
Чувствуешь, что все эти мускулы тебе маловаты? Изучите прикрепления, иннервацию и функции мышц рук быстрее и проще с нашими таблицами мышц верхних конечностей!
Анконей
Anconeus — небольшая мышца, расположенная на задней поверхности локтевого сустава.Она проходит между латеральным надмыщелком плечевой кости и латеральной поверхностью локтевого отростка локтевой кости. Он помогает трехглавой мышце плеча в разгибании локтя и стабилизирует локтевой сустав . Его иннервация осуществляется лучевым нервом (С7-С8), а кровоснабжение — задней межкостной возвратной артерией.
Для дальнейшего изучения анатомии локтевого сустава и предплечья в целом ознакомьтесь со следующей статьей и учебными модулями.
Когда вы закончите, почему бы не проверить свои знания с помощью викторины?
Источники
Весь контент, публикуемый на Kenhub, проверяется экспертами в области медицины и анатомии.Информация, которую мы предоставляем, основана на научной литературе и рецензируемых исследованиях. Kenhub не дает медицинских консультаций. Вы можете узнать больше о наших стандартах создания и проверки контента, прочитав наши рекомендации по качеству контента.Каталожные номера:
- Мур, К.Л., Далли, А.Ф., и Агур, А.М.Р. (2014). Клинически ориентированная анатомия (7-е изд.). Филадельфия, Пенсильвания: Липпинкотт Уильямс и Уилкинс.
- Сомс, Р., Паластанга, Н.и Ричардсон, П., 2012. Анатомия и движение человека. 6-е изд. Эльзевир ООО
- Дрейк, Р.Л., Фогль, А.В., Митчелл, А.В.М., (2014): Анатомия Грея для студентов (2-е изд.). Лондон: Эльзевир Черчилль Ливингстон.
- Стэндринг, С. (2016). Анатомия Грея (41-е изд.). Эдинбург: Эльзевир Черчилль Ливингстон.
Иллюстраторы:
- Мышцы рук (схема) — Юсун Кох
Мышцы рук: хотите узнать об этом больше?
Наши увлекательные видеоролики, интерактивные викторины, подробные статьи и атлас HD помогут вам быстрее достичь наилучших результатов.
На чем ты предпочитаешь учиться?
«Я бы честно сказал, что Kenhub сократил время моего обучения вдвое». – Подробнее. Ким Бенгочеа, Реджисский университет, Денвер
© Если не указано иное, все содержимое, включая иллюстрации, является исключительной собственностью Kenhub GmbH и защищено немецкими и международными законами об авторском праве. Все права защищены.Мышцы руки и кисти
Мышцы руки и кисти специально разработаны для удовлетворения различных потребностей организма в силе, скорости и точности при выполнении многих сложных повседневных задач.Такие действия, как поднятие тяжестей или тяжелых ящиков, требуют грубой силы мышц руки. Написание, рисование и набор текста требуют скорости и точности одних и тех же мышц. Полноценная спортивная деятельность, такая как бокс или метание мяча, требует, чтобы мышцы рук и кистей были одновременно сильными, быстрыми и точными. Продолжите прокрутку, чтобы прочитать больше ниже…
Нажмите, чтобы просмотреть большое изображение
Продолжение сверху…Мышцы плеча отвечают за сгибание и разгибание предплечья в локтевом суставе. Сгибание предплечья осуществляется группой из трех мышц — плечевой, двуглавой и плечелучевой. Все эти мышцы-сгибатели расположены на передней стороне плеча и простираются от плечевой кости и лопатки до локтевой кости и лучевой кости предплечья. Кроме того, двуглавая мышца плеча действует как супинатор предплечья, вращая лучевую кость и перемещая ладонь вперед.На задней стороне плеча находится трехглавая мышца плеча, которая действует как разгибатель предплечья в локтевом суставе и плечевой кости в плечевом суставе. Трехглавая мышца плеча, как следует из ее названия, имеет три головки, начало которых приходится на лопатку и плечевую кость. Эти три головки сливаются и вставляются в локтевой отросток локтевой кости.
Большинство мышц, которые двигают запястьем, кистью и пальцами, расположены на предплечье. Эти тонкие, похожие на ремни мышцы отходят от плечевой, локтевой и лучевой костей и прикрепляются к запястным, пястным и фалангам через длинные сухожилия.Мышцы на передней стороне предплечья, такие как лучевой сгибатель запястья и поверхностный сгибатель пальцев, образуют группу сгибателей, сгибающих кисть в запястье и каждую фалангу. Сухожилия этих мышц проходят через небольшой коридор в запястье, известный как запястный канал. Воспаление этой области, вызванное повторяющимся стрессом или травмой, может привести к боли и онемению, известному как синдром запястного канала.
На задней стороне руки мышцы-разгибатели, такие как локтевой разгибатель запястья и разгибатель пальцев, действуют как антагонисты мышц-сгибателей, разгибая кисть и пальцы.Мышцы-разгибатели проходят в виде длинных тонких лент от плечевой кости к пястным костям и фалангам. Разгибатели, как правило, несколько слабее мышц-сгибателей, против которых они работают, из-за относительной легкости раскрытия руки по сравнению с крепким захватом чего-либо.
Два особых движения, производимые мышцами предплечья, — это супинация (вращение вперед) и пронация (вращение назад) предплечья и кисти. Супинация производится двуглавой мышцей плеча и супинаторной мышцей предплечья.Пронация также производится круглым пронатором предплечья. И супинатор, и круглый пронатор берут свое начало на плечевой и локтевой костях и прикрепляются к противоположным сторонам лучевой кости, чтобы вращать запястье в противоположных направлениях.
границ | Вспомогательное управление экзоскелетом руки, основанное на способности человека манипулировать мышцами
1. Введение
На сегодняшний день многие экзоскелетные системы были спроектированы и управляются так, чтобы они либо помогали, либо противодействовали движению человека в зависимости от типа применения.Эти системы охватывают либо большую часть человеческого тела, либо отдельные суставы. Большинство методов управления здесь сосредоточены на повышении эффективности пользователей с точки зрения движения суставов или крутящего момента в суставах. Чтобы обеспечить безопасное взаимодействие между экзоскелетом и пользователем, распространенный подход заключается в использовании контроллера импеданса или проводимости (Цагаракис и Колдуэлл, 2003; Маршал-Креспо и Рейнкенсмейер, 2009), где силы взаимодействия контролируются с помощью массы-пружины. демпферная система (Hogan, 1985).Наоборот, в задачах по увеличению мощности экзоскелет должен обеспечивать дополнительные крутящие моменты в суставах, чтобы увеличить существующие возможности тела. Здесь двигательные намерения пользователя и соответствующие крутящие моменты в суставах получают либо прямыми измерениями силы/моментов (Pratt et al., 2004; Kong and Jeon, 2006), либо измерениями мышечной активности (Petrič et al., 2011). Наиболее распространенным подходом к измерению мышечной активности в методах управления экзоскелетом является использование электромиографии (ЭМГ) (Fleischer et al., 2005). Для сопоставления мышечной активности с суставными крутящими моментами можно использовать различные методы, такие как биомеханические модели (Rosen et al., 2001; Fleischer and Hommel, 2008), пропорциональное картирование (Ferris et al., 2006; Lenzi et al., 2012; Koller et al., 2017; Toxiri et al., 2018) или алгоритмы машинного обучения (Peternel et al., 2016).
Многие из этих методов увеличения мощности предназначены для равномерного увеличения силы независимо от конфигурации конечности и желаемого направления движения. Однако силовая способность конечной точки пользователя сильно зависит от ее текущей конфигурации и направления движения.Обычный подход к оценке биомеханических характеристик конечности заключается в использовании меры манипулируемости, которая была первоначально получена для анализа антропоморфных роботов (Yoshikawa, 1985). Манипулируемость — это мера, описывающая взаимосвязь между конечностями и суставами в отношении скорости (Yoshikawa, 1985; Vahrenkamp et al., 2012), ускорения (Chiacchio and Concilio, 1998; Yokokohji et al., 2009) или силы (Bicchi et al., 2009). al., 1997; Gravagne and Walker, 2002; Tanaka et al., 2015).Эти меры используются для оценки влияния мгновенного изменения в суставах на изменение в конечной точке и обычно представляются сфероидом вокруг конечной точки. Расстояние от конечной точки до поверхности сфероида в заданном направлении представляет собой максимально возможную скорость, ускорение или силу в этом направлении.
В нескольких исследованиях изучалось, как использовать меры манипулируемости для увеличения движения человека. В исследовании (Petrič et al., 2016) мы предложили подход к управлению, который компенсирует анизотропное свойство кинематической управляемости, связанное с рукой человека.Точно так же в Shen et al. (2017), подход к управлению был улучшен за счет включения условий загрузки конечной точки в модифицированные модели манипулятивности. В Ким и соавт. (2010), динамическая манипулируемость использовалась для создания энергоэффективного паттерна походки. Однако эти методы контроля (Kim et al., 2010; Petrič et al., 2016; Shen et al., 2017) основывались только на кинематике конечностей человека без учета также биомеханических особенностей рук человека, т.е. мышц. В отличие от типичных роботизированных приводов с шестернями и двигателями, человеческие суставы приводятся в действие наборами антагонистически связанных мышц.Способность генерировать силу зависит от конфигурации, а взаимосвязь между мышечными силами и вращающими моментами в суставах нелинейна.
Многие исследования в области биомеханики человека уже тщательно проанализировали взаимосвязь между крутящим моментом в суставе и углом в суставах нижних конечностей (Anderson et al., 2007), верхних конечностей (Leedham and Dowling, 1995; Kentel et al., 2011) и всего тела ( Миллард и др., 2013). Анализ возможности манипулирования силой человека был представлен Jacquier-Bret et al. (2012 г.); Yu and Liang (2012), но без учета специфики исполнительных механизмов человека.Тем не менее, подробное исследование, в котором рассматривалась бы взаимосвязь между крутящими моментами в суставах и силами в конечной точке с точки зрения движения или силовых возможностей, все еще отсутствовало. О количественной оценке генерации силы в конечной точке сообщалось в Sasaki et al. (2010), где модели управляемости были разработаны с использованием характеристики крутящего момента человеческого сустава. Чтобы должным образом учесть влияние специфических характеристик человеческого сустава на манипулируемость конечной точки, в недавно проведенном исследовании была получена модель манипулируемости конечной точки с помощью мышечных сил человека (Ohta et al., 2014).
Чтобы устранить ограничения метода контроля в Kim et al. (2010 г.); Петрич и др. (2016 г.); Шен и др. (2017), мы предлагаем новый метод управления вспомогательным устройством для верхней части тела, который учитывает возможность манипулирования мышечной силой руки человека (Ohta et al., 2014). Предлагаемый метод основан на биомеханических исследованиях для учета силовых возможностей руки человека, зависящих от конфигурации, и выборочно увеличивает силовые возможности конечной точки пользователя на основе текущей конфигурации руки и направления движения.В результате экзоскелет обеспечивает большую поддержку руки в конфигурациях и направлениях движения, где сила манипулирования меньше, и, наоборот, меньшую поддержку руки в конфигурациях и направлениях движения, где сила манипулирования высока. Как следствие, предлагаемый контроллер экзоскелета эффективно поддерживает сферическую конечную силу манипулирования рукой человека во всем рабочем пространстве.
Чтобы проанализировать влияние контроллера на движение человека, мы предполагаем, что предлагаемый подход к управлению уменьшит усилия человека, не отклоняясь от нормальной траектории движения без посторонней помощи.Чтобы проверить предложенный подход и гипотезу, мы провели экспериментальное исследование на девяти субъектах, которые носили экзоскелет руки с двумя степенями свободы (DoF). Их задачей было перемещение 4-килограммового груза между двумя разными целевыми точками. Мы использовали поверхностную ЭМГ для измерения усилия каждого субъекта во время выполнения задачи.
Предварительное исследование было представлено на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации 2017 года (Goljat et al., 2017), где метод был представлен и оценен только на одном объекте.Конкретными вкладами этой статьи являются: расширенная оценка, основанная на данных девяти наивных испытуемых, подкрепленная статистическим анализом, расширенная формулировка метода с более подробным объяснением, более тщательный обзор связанной работы и дополнительное обсуждение новые результаты.
2. Силовое управление
Манипулябельность определяется кинематикой механизма, где изменения угла сустава распространяются на изменения конечной точки (Yoshikawa, 1985).Манипулябельность руки может быть выражена эллипсоидом вокруг конечной точки, радиус которого представляет способность движения в разных направлениях декартова пространства. Ортогонально к эллипсоиду манипулируемости находится эллипсоид силы, радиус которого представляет способность приложения силы в разных направлениях. Направление наибольшей силовой способности также является направлением, в котором робот наименее чувствителен к ошибкам привода (Gravagne and Walker, 2002).
Классические меры манипулируемости предполагают, что суставы приводятся в действие исполнительными механизмами (например,g., двигатели), которые могут создавать одинаковый крутящий момент в обоих направлениях, независимо от конфигурации. Однако человеческая рука приводится в движение мышцами, характеристики создания крутящего момента которых меняются в зависимости от конфигурации руки. Следовательно, классические меры манипулируемости необходимо обновить, чтобы учесть эти свойства. В литературе модели, которые могут учитывать такие особенности человека, называются моделями мышечной манипулируемости (Tanaka et al., 2005; Ohta et al., 2014). В этой статье мы расширили модель мышечной манипулируемости руки (Ohta et al., 2014), чтобы использовать его для управления экзоскелетом руки. Основная цель концепции управления состоит в том, чтобы увеличить движения человека, используя модель мышечной манипулируемости. В результате манипулируемость силой руки человека становится сферической по всему рабочему пространству. Концептуальная идея проиллюстрирована на рисунке 1.
Рисунок 1 . Иллюстрированное представление предлагаемого метода с использованием модели мышечной манипуляции (Goljat et al., 2017). Рука человека моделируется как двухсегментный жесткотелый механизм, который приводится в действие десятью мышцами: тремя плечевыми мышцами (грудинная и ключичная часть большой грудной и дельтовидной мышцы), двумя двусуставными мышцами (трехглавая длинная головка и двуглавая короткая головка). ) и пять мышц локтя (латеральная и медиальная головки трехглавой мышцы, длинная головка двуглавой мышцы плеча, плечевая и плечелучевая мышцы).Красный эллипс представляет возможность манипулирования мышечной силой руки человека, а синий кружок показывает результирующую способность манипулирования силой объединенной системы руки человека со вспомогательным устройством.
В следующих подразделах сначала представлена математическая формулировка классической меры манипулируемости, а затем ее расширение до модели мышечной манипулируемости. Для ясности метод объясняется на плоском случае, когда эллипсоиды сводятся к эллипсам. Тем не менее метод является общим и работает в трехмерном пространстве.
2.1. Управляемость Силой
Матрица Якоби J описывает взаимосвязь между скоростями в суставах и скоростями в конечных точках, тогда как J − T описывает взаимосвязь между крутящими моментами в суставах и силами в конечных точках. В случае неизбыточного механизма собственные значения и собственные векторы любой матрицы определяют эллипс манипулируемости и эллипс манипулируемости силой соответственно. В общем случае, когда механизм имеет избыточные степени свободы, эллипс может быть получен путем отображения всех возможных переменных в совместном пространстве, содержащихся в единичной окружности, в переменные конечной точки в декартовом пространстве.Набор всех переменных крутящего момента соединения, содержащихся в единичном круге, описывается как:
‖τ‖2=τTτ≤1, (1), где τ — вектор крутящего момента в соединении. В общем, преобразование совместных крутящих моментов в конечные силы определяется как:
, где F — декартов вектор силы/крутящего момента в конечной точке, а q — вектор угла шарнира. Подставив (2) в (1), получим:
‖JTF‖2=FT(JJT)F≤1, (3), где внутренний продукт JJT=Mv используется для вычисления возможности манипулирования, а (JJT)-1=MF используется для вычисления возможности манипулирования силой.Используя разложение по сингулярным числам (SVD) M ,
, где U — унитарная матрица, Σ — диагональная матрица с неотрицательными вещественными числами на диагонали, V — унитарная матрица, а V * — сопряженное транспонирование V , мы можем получить сингулярные векторы, которые соответствуют малой и большой осям эллипса манипулируемости (Yoshikawa, 1985). Малая и большая оси представляют собой направления, в которых могут создаваться меньшие и высшие силы соответственно.Несмотря на то, что это метрика, основанная на кинематике, она все же использовалась в нескольких исследованиях человеческого движения (Sabes and Jordan, 1997; Hara et al., 1998; Tanaka et al., 2005).
2.2. Манипуляция мышечной силой
Для учета сил, создаваемых мышцами, воздействующими на суставы, мы получаем показатель мышечной манипулятивности, который описывает преобразование между мышечными силами и силами конечной точки. Во-первых, преобразование мышечных сил в крутящие моменты суставов регулируется:
, где J m — мышечная матрица Якоби, которая отображает мышечные силы F m в крутящие моменты суставов. J m Матрица также представляет плечо мышечного момента для каждого сустава. Плечо момента для мышц-разгибателей определяли как кратчайшее расстояние между центрами суставов и линиями, соединяющими места начала и прикрепления мышц. Параметры начала и места прикрепления мышц были выбраны из литературы (Wood et al., 1989). Объединяя (уравнения 2, 5), мы получаем отношение между силами мышц и силами в конечной точке как:
Для учета уровней мышечной активации мы используем модель мышц Хилла.Соотношение между мышечными силами и конечными силами теперь определяется следующим образом:
, где F h — диагональная матрица уравнения мышечной силы Хилла, а уровни мышечной активации ограничены ‖α‖ < 1. Обратите внимание, что мышечная активация больше 0 в состоянии покоя и меньше 1 при максимуме . Так же, как и в (3), с помощью (7) получаем выражение, определяющее мышечную манипулируемость
Mm=(J-TJmTFh)(J-TJmTFh)T. (8)Как и прежде, мы используем сингулярное разложение M m для получения сингулярных векторов, которые соответствуют малой и большой осям эллипса манипулирования мышечной силой.
3. Управление экзоскелетом
В этом разделе мы описываем предлагаемый метод управления экзоскелетом, основанный на модели манипулятивности мышечной силы. Антропометрические данные для руки, мышц, мышечно-сухожильной длины и моментных плеч были получены от Langenderfer et al. (2004 г.); Хольцбаур и др. (2005). Мышечная сила была смоделирована с помощью представления типа Хилла (Hill, 1938; Zajac, 1989), полученного по формуле:
Fm,i=(f0,ifl,ifv,iα+Fp,i)cos(ϕ), (9)где i — i-я мышца, f l — отношение активной силы к длине, α — уровень активации, ϕ — угол перистости мышцы и сухожилия, f 0 — оптимальная мышечная сила, а f v — соотношение сила-скорость.Мы пренебрегли пассивной частью, так как ее силовой вклад невелик из-за постоянной активации мышц во время движения (Jo, 2011). Нормализованная провисающая длина сухожилия также мала, поэтому мы предполагаем, что сухожилия жесткие и оказывают незначительное влияние на генерируемую силу (Zajac, 1989). Кроме того, все мышцы рук человека имеют угол перистости меньше 20:
. Fm,i=f0,ifl,ifv,iα. (10)Вот продукт деталей F F 0, I , F L, I и F V, I равна диагональной матрице мышечной силы холма F h используется в (8).Подробные параметры оптимальной длины мышц, максимальной мышечной силы и провисания сухожилий можно найти у Ning Lan (2002); Бьюкенен и др. (2004 г.); Колачино и др. (2012). В нашу модель мы включили в общей сложности десять мышц: три мышцы плеча (грудинная и ключичная часть большой грудной и дельтовидной мышцы), две биартикулярные мышцы (длинная головка трехглавой мышцы и короткая головка двуглавой мышцы) и пять мышц локтя (латеральная трехглавая мышца бедра). и медиальная головка, длинная головка бицепса, плечевая и плечелучевая мышцы), как показано на рисунке 1.Для вычисления якобиана мышц J m мы использовали параметры начала и прикрепления мышц из Wood et al. (1989). Вставив якобиан J m в (8), мы вычислили матрицу мускульной управляемости M m . Кроме того, используя разложение по сингулярным числам, мы получили малую и большую оси мышечной манипулируемости. Малая ось представляет собой направление, в котором способность создавать силу в конечной точке низкая, а большая ось представляет собой направление, в котором способность создавать силу высока.Примеры эллипсов манипулирования мышечной силой для модели руки с двумя степенями свободы показаны на рисунке 2. Обратите внимание, что для расчета эллипсоидов манипулирования мышечной силой нам не нужно записывать или захватывать какие-либо данные ЭМГ, т. е. они вычисляются на основе модели, ввод — это конфигурация руки.
Рисунок 2 . Пример четырех различных конфигураций рук и соответствующих им эллипсов мышечной силы.
Предлагаемый метод управления увеличивает движение человека таким образом, что форма конечной точки руки человека, поддающаяся манипулированию силой, превращается в круг, т.е.е., производственная мощность человека одинакова во всех направлениях на всем рабочем пространстве.u-1, (12)
, где λ m = max(diag( Σ )) — максимальное сингулярное значение M m .u∈(0, λm]. (13)
В результате экзоскелет обеспечивает поддерживающую силу F e , которая основана на модели мышечной манипулируемости в направлении силы пользователя. Обратите внимание, что при таком подходе экзоскелет не обеспечивает поддерживающей силы, когда направление силы пользователя совпадает с главной осью эллипса мышечной манипулируемости. В этом случае поддерживающая сила экзоскелета, определенная в (11), дает F e = 0.Во всех других случаях экзоскелет будет обеспечивать поддерживающую силу, чтобы компенсировать разницу между основными возможностями манипулирования и возможностями манипулирования в направлении движения, как показано на рисунке 1. Блок-схема концепции управления показана на рисунке 3.
Рисунок 3 . Блок-схема предлагаемой концепции управления. Сила, создаваемая пользователем F u , используется для расчета требуемой опорной силы экзоскелета F e .Затем это используется в качестве эталона силы для экзоскелета.
4. Оценка
4.1. Субъекты
В этом исследовании приняли участие девять здоровых мужчин со средним возрастом 29,4 года (SD = 2,02 года), весом 70,8 кг (SD = 2,01 кг) и ростом 175,9 см (SD = 1,29 см). До своего участия испытуемые были проинформированы об экспериментальных процедурах, потенциальных рисках и цели исследования. Исследование и информированное согласие, подписанное субъектами, были одобрены Комитетом по этике перспективных исследований в области телекоммуникаций (No.730, 731).
4.2. Экспериментальная установка
Предложенный метод был оценен на экзоскелете руки с пневматическим приводом, как показано на рисунке 4. Тем не менее, предлагаемый метод является общим и может использоваться с любым экзоскелетом, который имеет возможности измерения силы/крутящего момента. Экзоскелет был разработан в Департаменте интерфейса мозговых роботов, ATR, Япония (Noda et al., 2014). Для оценки помощи на основе манипулятивности движения ограничивались сагиттальной плоскостью и использовались только плечевые и локтевые суставы.Человеческая рука моделировалась как плоский двухсегментный последовательный механизм. В этой модели первый сустав представляет собой плечо, а второй сустав представляет собой локоть. Обратите внимание, что мы рассматривали запястье как часть предплечья. Конфигурация руки и усилие в конечной точке измерялись в реальном времени кодирующими устройствами в суставах экзоскелета и датчиком силы соответственно.
Рисунок 4 . Иллюстрация экспериментальной установки. На изображении показан субъект в сочетании с экзоскелетом, где рука привязана к руке субъекта ремнями.Субъект держит в руке груз, и ему было приказано делать периодические подъемные движения между обозначенными целями. Период подъема контролировался метрономом.
4.3. Экспериментальный протокол
Каждый испытуемый был одет в экзоскелет руки и держал в руках груз массой 4 кг, как показано на рис. 4. Им было предложено двигаться к двум разным мишеням из одного и того же исходного положения, при котором положение руки испытуемого было совмещено с тело. Обе цели, исходное положение, исходное положение рук и конечное положение рук показаны на рисунке 5.Чтобы подчеркнуть различия, траектории движения были выбраны таким образом, чтобы большая часть движения к цели А находилась в области высокой мышечной манипулируемости, а траектория движения к цели В — в основном в области низкой мышечной манипулируемости. Обратите внимание, что вдоль пути характеристики мышечной манипулируемости не являются постоянными, и предлагаемый метод соответственно адаптивно помогает движению человека. Длина пути для обоих движений была одинаковой и составляла около 70 см.
Рисунок 5 .Различные конфигурации рук и соответствующие им эллипсы мышечной манипулятивности для двух движений. (A) Движение в области высокой манипулируемости (B) Движение в области низкой манипулируемости. Зеленые стрелки указывают на текущее направление движения, а их размер соответствует текущим возможностям манипулирования.
Эксперимент был разделен на четыре сеанса:
• High-Unsupported: движения с высокой управляемостью без поддержки экзоскелета.
• Low-Unsupported: движения с низкой управляемостью без поддержки экзоскелета.
• High-Supported: движение с высокой манипулятивностью и поддержкой экзоскелета.
• Low-Supported: малоуправляемое движение с поддержкой экзоскелета.
Обратите внимание, что в случаях без поддержки экзоскелета мы считаем, что экзоскелет только компенсировал собственную массу и не обеспечивал никакой дополнительной поддержки пользователю, а в случаях с поддержкой экзоскелета мы считаем, что экзоскелет руки компенсировал свою собственную масса и в то же время предоставление дополнительной поддержки пользователю на основе контроллера манипулятивности.Каждый сеанс длился около 60 с, в результате чего было выполнено 20 циклов движения. Период движения поддерживали, прося испытуемых следовать ритму метронома.
4.4. Обработка данных
В каждом сеансе мы собирали данные о движении с частотой дискретизации 100 Гц и данные ЭМГ с частотой дискретизации 1 кГц. Вариацию движения оценивали по отклонению движения относительно прямой линии между исходным положением и целевым положением.Отклонение было определено количественно как беззнаковая площадь между фактическим движением и прямой линией и обозначено как площадь траектории .
Усилие человека, необходимое для выполнения движения, оценивали путем измерения и анализа сигналов ЭМГ длинной головки бицепса и малой грудной мышцы. Эти две мышцы являются одними из наиболее доминирующих сгибателей руки для движения руки в сагиттальной плоскости. Каждый сигнал ЭМГ выпрямлялся и фильтровался фильтром нижних частот второго порядка с частотой среза 3 Гц.Чтобы получить мышечную активацию, мы нормализовали обработанный сигнал ЭМГ по ЭМГ, измеренной во время максимального произвольного сокращения соответствующей мышцы. Для количественной оценки усилий человека обработанный и нормализованный сигнал ЭМГ интегрировали по времени. Отныне мышечная активность будет обозначаться как 0 ≤ ЭМГ ≤ 1, а ее интеграл по времени как иЭМГ .
Статистический анализ был выполнен с использованием Statistics and Machine Learning Toolbox в MATLAB. Мы рассчитали среднее время движения, необходимое для движения, области траектории и иЭМГ во время каждого из четырех сеансов для каждого субъекта.Затем мы использовали эти средние значения каждого субъекта для статистического анализа. Мы исследовали влияние устройства экзоскелета с предложенным контроллером на время движения, вариации движения и усилия человека, используя двусторонний дисперсионный анализ с повторными измерениями и независимыми переменными [контроллер (2) × цели (2)]. Различия между площадями траекторий и различия между иЭМГ были проверены с помощью апостериорных -тестов с поправкой Бонферрони. Используемый уровень статистической значимости был .05 для всех статистических тестов.
4.5. Результаты
Дисперсионный анализ не показал значительного влияния устройства экзоскелета на время движения между движениями с высокой и низкой манипулируемостью [ F (1,8) = 2,47, p = 0,15] и движениями с опорой и без опоры [ F (1,8) = 1,36, p < 0,28]. Не было никакого значительного взаимодействия [ F (1,8) = 0,06, p = 0,93] между эффектами движения с низкой и высокой манипулируемостью, а также движения с поддержкой и без поддержки на время достижения цели.
Дисперсионный анализ показал значительное влияние экзоскелета как на движения с высокой, так и на низкой управляемостью [ F (1,8) = 3,23, p = 0,01], а также на движения с опорой и без опоры [ F ( 1,8) = 108,12, p < 0,01] на площади траектории. Отсутствовало значимое взаимодействие [ F (1,8) = 1,26, p = 0,29] между воздействием экзоскелета на движение с низкой и высокой манипулируемостью и движением с опорой и без опоры на площадь траектории. Апостериорные -тесты показали, что площадь траектории Low- Unsupported and Supported статистически отличается от площади траектории High- Unsupported and Supported [ t (9) = 9,33−12,58 , p < 0,01]. Нет никакой разницы между областями траектории Low-Unsupported и Low-Supported и областями траектории High-Unsupported и High-Supported. Левая диаграмма на рисунке 6 показывает средние значения и стандартные ошибки (SEM) площадей траектории для всех поддерживаемых и неподдерживаемых движений.
Рисунок 6 . На левом графике показана площадь траектории для всех четырех сеансов и всех предметов. Результаты показывают, что не было существенной разницы (◇) между сеансами с поддержкой экзоскелета или без него для сеансов с низкой манипулируемостью и для сеансов с высокой манипулируемостью. На правом графике показана iEMG для всех субъектов и сеансов. Результаты показывают, что только низкое движение без поддержки значительно отличалось (*) от других. Обратите внимание, что не было существенной разницы (◇) между движением с низкой и высокой поддержкой.
Средние траектории движения и их стандартные отклонения показаны на рис. 7, где мы видим незначительную разницу между траекториями движения без поддержки и траекториями поддерживаемого движения. Правый график на рисунке 7 показывает коэффициент усиления K ( M m , F u ) и их стандартные отклонения для высоких значений и манипулируемости.
Рисунок 7 . На левом графике показаны средние траектории движения руки с опорой (оранжевый) и без поддержки (синий).A обозначает цель для траекторий во время движения с высокой манипулируемостью, а B обозначает цель для траекторий во время движения с низкой манипулируемостью. Правая сторона сюжета показывает 50735 к ( м м , f f u u ), т. Е. Сколько пользовательской силы F U усиленный, от стартового до конечного положения. Заштрихованная область представляет собой стандартное отклонение от среднего значения для всех субъектов.В качестве примера пунктирные линии показывают значения усиления для одного субъекта.
Дисперсионный анализ показал значительное влияние экзоскелета как на движения с высокой, так и на низкой управляемостью [ F (1,8) = 7,22, p = 0,03], а также на движения с опорой и без опоры [ F (1) ,8) = 48,12, р < 0,01] по активности иЭМГ. Значимого взаимодействия не было [ F (1,8) = 2,09, p = 0.19] между влиянием устройства экзоскелета на движение с низкой и высокой манипулируемостью и поддерживаемым и неподдерживаемым движением на активность иЭМГ. Апостериорные -тесты показали, что иЭМГ-активность движения Low-Unsupported статистически отличается от любого другого [ t (9) = 3,52-5,64, p <0,01]. Правая диаграмма на рис. 6 показывает средние значения для всех поддерживаемых и неподдерживаемых движений.
Кривая сигнала ЭМГ для одного субъекта показана на рисунке 8, где мы можем видеть значительное снижение человеческих усилий для движения с низкой поддержкой по сравнению с движением с низкой поддержкой, но нет никакой разницы между другими (высокая-без поддержки). , с высокой поддержкой и с низкой поддержкой).
Рисунок 8 . Следы мышечной активности, измеренные с помощью ЭМГ во время движения с низкой манипулятивностью (верхние графики) и во время движения с высокой манипулябельностью (нижние графики). Мышечная активность во время движений без поддержки представлена на левых панелях, а мышечная активность во время поддерживаемых движений с использованием предлагаемого контроллера представлена на правой панели.
5. Обсуждение
Цель этого исследования состояла в том, чтобы представить новый подход к управлению экзоскелетом, который выборочно увеличивает производительность человека.В этом исследовании также оценивается влияние контроллера на движения и усилия пользователя в экспериментах с несколькими субъектами. Мы предположили, что предложенный подход к управлению уменьшит усилия человека, не отклоняясь от нормальной траектории движения без посторонней помощи.
Из результатов видно, что благодаря использованию анизотропного эффекта контроллера человеческие усилия остаются одинаковыми для случая с низкой опорой по сравнению со случаем с высокой опорой и без опоры, т. е. не было существенной статистической разницы между этими три.В результате человеческие усилия испытуемых, носящих устройство экзоскелета с предлагаемым способом, становились одинаковыми для обоих движений. На основании полученных результатов мы предполагаем, что подход можно обобщить для произвольного движения во всем рабочем пространстве.
Кроме того, из рисунков 6, 8 также видно, что движение без поддержки в области с низкой манипулябельностью требует значительно больших мышечных усилий, чем движение без поддержки в области с высокой манипулябельностью. Результаты поддерживаемого движения показывают, что предложенный метод смог эффективно уменьшить усилия человека для движения в области с низкой манипулятивностью.Результаты также показали, что уровень человеческих усилий в области с низкой манипулируемостью с предлагаемым контроллером сравним с движением в области с высокой манипулируемостью.
Увеличивая возможности конечной силы человека с учетом мгновенной конфигурации руки и направления движения, мы показали, что можно эффективно управлять сферической конечной силой во всем рабочем пространстве руки человека. Мы также обнаружили, что предложенный подход к управлению не изменил траекторию движения пользователя (рис. 6, 7), поскольку разница между ними была статистически незначимой.Это говорит о том, что метод может увеличить манипулируемость силой, не влияя на нормальные характеристики движения пользователей экзоскелета.
В анализе нас интересовало нормальное человеческое поведение, поэтому мы использовали здоровых испытуемых. Целью статьи было разработать контроллер, предназначенный для сценариев увеличения мощности. Сценарии реабилитации включают инвалидность и ненормальное человеческое поведение, поэтому они не рассматривались в рамках данной статьи. Тем не менее, результаты, полученные в рамках этой статьи, являются основой для наших будущих исследований, где нам будет интересно посмотреть, можно ли применить этот метод в сценариях реабилитации для субъектов с ограниченными возможностями.
Предлагаемый метод увеличения мощности на основе манипулятивности принципиально отличается от методов помощи по мере необходимости, обычно используемых в сценариях реабилитации. Контроллеры помощи по мере необходимости (Wang et al., 2010; Pehlivan et al., 2016; Shahbazi et al., 2016; Li et al., 2017; Luo et al., 2019) в основном обеспечивают помощь экзоскелета, когда пользователь не может следовать заранее определенным траекториям, основанным на терапии, т. е. уровень помощи основан на расхождении между желаемым движением и фактическим движением.С другой стороны, предлагаемый контроллер не использует предопределенных траекторий, и пользователь может свободно выполнять движения по своему усмотрению, в то время как уровень помощи основан на измеренной манипулируемости в данной конфигурации в любой заданный момент времени. Основное преимущество методов реабилитации «помощь по мере необходимости» заключается в том, что контроллер может работать с предопределенными желаемыми траекториями, что имеет первостепенное значение для различных программ терапии. Основное преимущество предлагаемого метода увеличения мощности на основе манипулятивности заключается в том, что контроллер не использует какие-либо заранее определенные эталонные траектории, и поэтому пользователи могут сами определять движение.
Предложенный метод был протестирован на доступном нам на тот момент экзоскелете руки с двумя степенями свободы. В будущем мы разработаем более сложные экзоскелеты и протестируем предложенный метод на большем количестве степеней свободы.
Вклад авторов
TP, LP, JM и JB внесли свой вклад в разработку, выполнение и составление проекта этой работы и утвердили окончательный вариант рукописи. Экспериментальные данные были собраны JB. Данные были проанализированы TP.
Финансирование
Эта работа была поддержана программой Европейского Союза Horizon 2020 RIA (соглашение о гранте № 687662 — SPEXOR) и Программой стратегических исследований в области наук о мозге Японского агентства медицинских исследований и разработок, AMED, программой ImPACT Совета по науке, технологиям и Инновации (Кабинет министров, правительство Японии), JSPS KAKENHI JP16H06565, проект по заказу NICT, NEDO и MIC-SCOPE.
Заявление о конфликте интересов
Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могли бы быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.
Благодарности
Техническая помощь, оказанная Роком Гольятом, была высоко оценена. Авторы благодарят сотрудников отдела интерфейса мозг-робот в ATR Computational Neuroscience Labs за помощь в наборе участников.
Ссылки
Андерсон, Д.Э., Мэдиган, М.Л., и Нуссбаум, Массачусетс (2007). Максимальный произвольный крутящий момент в суставе как функция угла сустава и угловой скорости: разработка модели и применение к нижней конечности. Дж. Биомеханик. 40, 3105–3113. doi: 10.1016/j.jbiomech.2007.03.022
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Бикки, А., Праттичиццо, Д., и Мелчиорри, К. (1997). «Силовое и динамическое управление для взаимодействующих робототехнических систем», Материалы Международной конференции IEEERSJ 1997 г. по интеллектуальным роботам и инновационным системам робототехники для приложений реального мира IROS 97 (Гренобль), 1479–1484.
Академия Google
Бьюкенен, Т.С., Ллойд, Д.Г., Манал, К., и Безье, Т.Ф. (2004). Нейромышечно-скелетное моделирование: оценка мышечных сил, моментов и движений в суставах на основе измерений нейронных команд. 20, 367–395. дои: 10.1123/jab.20.4.367
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Кьяккио П. и Консилио М. (1998). «Эллипсоид динамической управляемости для резервных манипуляторов», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (Левен), 95–100.
Академия Google
Колачино, Ф. М., Эмилиано, Р., и Мейс, Б. Р. (2012). Индивидуальные скелетно-мышечные параметры сгибателей и разгибателей запястья, оцененные с помощью модели скелетно-мышечной системы, управляемой ЭМГ. Мед. англ. физ. 34, 531–540. doi: 10.1016/j.medengphy.2011.08.012
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Феррис, Д. П., Гордон, К. Э., Савицки, Г. С., и Питамбаран, А. (2006). Усовершенствованный ортез голеностопного сустава с электроприводом, использующий пропорциональный миоэлектрический контроль. Походный пост. 23, 425–428. doi: 10.1016/j.gaitpost.2005.05.004
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Флейшер, К., и Хоммель, Г. (2008). Интерфейс человек-экзоскелет с использованием электромиографии. IEEE Trans. Робот. 24, 872–882. doi: 10.1109/TRO.2008.926860
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Флейшер, К., Райнике, К., и Хоммель, Г. (2005). «Прогнозирование предполагаемого движения с помощью сигналов ЭМГ для контроллера ортеза экзоскелета», в Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам, 2005 г., IROS (Эдмонтон, AB), 3449–3454.doi: 10.1109/IROS.2005.1545504
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Голят Р., Бабич Дж., Петрич Т., Петернел Л. и Моримото Дж. (2017). «Подход к управлению увеличением мощности для экзоскелета руки, основанный на манипулятивности мышц человека», в Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) 2017 г. (Сингапур: IEEE), 5929–5934. doi: 10.1109/ICRA.2017.7989698
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Гравань, И. А., и Уокер, И.Д. (2002). Анализ манипулируемости, силы и податливости манипуляторов плоского континуума. IEEE Trans. Робот. Автомат. 18, 263–273. doi: 10.1109/TRA.2002.1019457
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Хара К., Йокогава Р. и Йокогава А. (1998). «Графический метод оценки статических характеристик человеческого пальца с помощью силы манипулирования», в материалах . 1998 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (кат.№ 98Ch46146) (Левен: IEEE) 2, 1623–1628.
Академия Google
Хилл, А. В. (1938). Теплота укорочения и динамические константы мышц. Проц. Р. Соц. Б биол. науч. 126, 136–195. doi: 10.1098/rspb.1938.0050
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Хоган, Н. (1985). Контроль импеданса — подход к манипулированию. Я — Теория. II — Реализация. III — Приложения. ASME Trans. Дж. Динам. Сист. Мера. Контроль B 107, 1–24.дои: 10.1115/1.3140713
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Хольцбаур, К. Р. С., Мюррей, В. М., и Делп, С. Л. (2005). Модель верхней конечности для имитации костно-мышечной хирургии и анализа нервно-мышечного контроля. Энн. Биомед. англ. 33, 829–840. doi: 10.1007/s10439-005-3320-7
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Жакье-Брет, Дж., Горс, П., и Реззуг, Н. (2012). Манипулябельность: новый показатель для количественной оценки двигательных способностей верхней конечности. Эргономика 55, 69–77. дои: 10.1080/00140139.2011.633176
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Джо, С. (2011). Компьютерная нейромышечно-скелетная модель движений рук человека. Междунар. J. Управление автоматом. Сист. 9, 913–923. doi: 10.1007/s12555-011-0512-9
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Кентел, Б. Б., Кинг, Массачусетс, и Митчелл, С. Р. (2011). Оценка предметно-ориентированной компьютерной имитационной модели одноручных теннисных ударов слева с земли, управляемой крутящим моментом. J. Appl. биомеханика 27, 345–54. дои: 10.1123/jab.27.4.345
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Ким В., Ли С., Канг М., Хан Дж. и Хан К. (2010). «Энергосберегающее создание схемы походки экзоскелета робота с электроприводом с использованием DME», Международная конференция IEEE/RSJ 2010 по интеллектуальным роботам и системам, IROS 2010 — Материалы конференции (Тайбэй), 2475–2480.
Академия Google
Коллер, Дж.Р., Реми, К.Д., и Феррис, Д.П. (2017). «Сравнение нейронного управления и механически встроенного управления экзоскелетами лодыжки с электроприводом», в Международная конференция по реабилитационной робототехнике (ICORR) 2017 г. (Лондон), 294–299. doi: 10.1109/ICORR.2017.8009262
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Конг, К., и Чон, Д. (2006). Дизайн и контроль экзоскелета для пожилых людей и больных. IEEE/ASME Trans. мех. 11, 428–432. doi: 10.1109/ТМЕЧ.2006.878550
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Лангендерфер, Дж., Джерабек, С.А., Тангамани, В.Б., Кун, Дж.Е., и Хьюз, Р.Е. (2004). Скелетно-мышечные параметры мышц, пересекающих плечо и локоть, и влияние размера выборки длины саркомера на оценку оптимальной длины мышцы. клин. биомеханика 19, 664–670. doi: 10.1016/j.clinbiomech.2004.04.009
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Лидхэм, Дж.С. и Доулинг, Дж. Дж. (1995). Соотношения сила-длина, крутящий момент-угол и ЭМГ-угол сустава человека in vivo двуглавой мышцы плеча. евро. Дж. Заявл. Физиол. Занять. Физиол. 70, 421–426. дои: 10.1007/BF00618493
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Ленци, Т., Де Росси, С.М.М., Витьелло, Н., и Карроцца, М.К. (2012). Управление ЭМГ на основе намерения для экзоскелетов с электроприводом. IEEE Trans. Биомед. англ. 59, 2180–2190.doi: 10.1109/TBME.2012.2198821
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Ли, X., Пан, Ю., Чен, Г., и Ю, Х. (2017). Мультимодальная схема управления реабилитационными роботизированными экзоскелетами. Междунар. Дж. Робот. Рез. 36, 759–777. дои: 10.1177/02783649176
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Луо, Л., Пэн, Л., Ван, К., и Хоу, З. (2019). Жадный контроллер помощи по мере необходимости для реабилитации верхних конечностей. IEEE Trans.Нейронная сеть. Учить. Сист. 1–11. doi: 10.1109/TNNLS.2019.2892157. [Epub перед печатью]
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Маршал-Креспо, Л., и Рейнкенсмейер, Д. Дж. (2009). Обзор стратегий управления роботизированным обучением движению после неврологической травмы. Дж. Нейроинж. Реабилит. 6:20. дои: 10.1186/1743-0003-6-20
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Миллард М., Учида Т., Сет А.и Делп, С.Л. (2013). Сгибание вычислительной мышцы: моделирование и симуляция динамики мышечно-сухожильного аппарата. Дж. Биомех. англ. 135:021005. дои: 10.1115/1.4023390
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Нин Лан (2002). Анализ стабильности для постурального контроля в двухсуставной системе конечностей. IEEE Trans. Нейронная система. Реабилит. англ. 10, 249–259. doi: 10.1109/TNSRE.2002.806842
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Нода, Т., Терамае, Т., Угурлу, Б., и Моримото, Дж. (2014). «Разработка экзоскелета верхней конечности, приводимого в действие пневматическими электрическими гибридными приводами с тросом Боудена», в Международной конференции IEEE по интеллектуальным роботам и системам (Чикаго, Иллинойс), 3573–3578. doi: 10.1109/IROS.2014.6943062
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Охта, К., Танака, Ю., Кавате, И., и Цудзи, Т. (2014). Эллипсоид мышечной подвижности человека: мера манипулируемости конечного ускорения при быстром движении плеча человека. Дж. Биомех. науч. англ. 9, 1–12. doi: 10.1299/jbse.14-00207
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Пехливан, А. У., Лоузи, Д. П., и О’Мэлли, М. К. (2016). Минимальный контроллер помощи по мере необходимости для роботизированной реабилитации верхних конечностей. IEEE Trans. Робот. 32, 113–124. doi: 10.1109/TRO.2015.2503726
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Петернел, Л., Нода, Т., Петрич, Т., Удэ, А., Моримото, Дж., и Бабич, Дж. (2016). Адаптивное управление роботами-экзоскелетами для периодического вспомогательного поведения на основе минимизации обратной связи ЭМГ. PLoS ONE 11:e0148942. doi: 10.1371/journal.pone.0148942
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Петрич Т., Гамс А., Томсич М. и Жлайпах Л. (2011). «Управление ритмичными движениями роботов посредством синхронизации с мышечной активностью человека», в Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации 2011 г. (Любляна: IEEE; Отдел автоматизации, биокибернетики и робототехники, Институт Йозефа Стефана), 2172–2177. дои: 10.1109/ИКРА.2011.5979936
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Петрич Т., Голят Р. и Бабич Дж. (2016). «Расширение управления моторикой руки человека за счет манипулирования изотропной силой», в 2016 IEEE/RSJ Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам (IROS) (Тэджон: IEEE), 696–701. doi: 10.1109/IROS.2016.7759128
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Пратт, Дж., Крупп, Б., Морс, К., и Коллинз, С. (2004). «RoboKnee: экзоскелет для повышения силы и выносливости при ходьбе», на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, 2004 г.Труды. ИКРА ’04. 2004 (Новый Орлеан, Лос-Анджелес: IEEE), 3, 2430–2435. doi: 10.1109/РОБОТ.2004.1307425
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Розен, Дж., Бранд, М., Фукс, М.Б., и Аркан, М. (2001). Экзоскелетная система с питанием от миосигналов. IEEE Trans. Сист. Человек Кибернет. Часть А Сист. Гум. 31, 210–222. дои: 10.1109/3468.925661
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Сабес, П.Н., и Джордан, М.И. (1997). Избегание препятствий и модель чувствительности к возмущениям для моторного планирования. J. Neurosci. 17, 7119–28. doi: 10.1523/JNEUROSCI.17-18-07119.1997
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Сасаки М., Ивами Т., Мияваки К., Сато И., Обината Г. и Датт А. (2010). «Высокомерное пространственное выражение способности манипулировать верхними конечностями на основе характеристик крутящего момента человеческого сустава». в «Новые достижения роботов-манипуляторов », редакторы А. Лазиница и Х. Каваи (Риека: InTech), 693–719. дои: 10.5772/9344
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Шахбази, М., Аташзар С.Ф., Таваколи М. и Патель Р.В. (2016). Зеркальная реабилитационная терапия с помощью робототехники: архитектура, в которой терапевт помогает по мере необходимости. IEEE/ASME Trans. мех. 21, 1954–1965. doi: 10.1109/ТМЕЧ.2016.2551725
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Шен Ю., Сяо Б.П.-Ю., Ма Дж. и Розен Дж. (2017). «Разрешение избыточности верхних конечностей в условиях гравитационной нагрузки: индекс постуральной стабильности руки на основе динамического анализа манипулятивности», в 2017 IEEE-RAS 17-я Международная конференция по гуманоидам (Бирмингем), 332–338.дои: 10.1109/ГУМАНОИДЫ.2017.8246894
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Танака Ю., Нисикава К., Ямада Н. и Цудзи Т. (2015). Анализ эксплуатационного комфорта при выполнении ручных задач с использованием меры манипулируемости человеческой силой. IEEE Trans. Гапт. 8, 8–19. doi: 10.1109/TOH.2014.2371025
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Танака Ю., Ямада Н., Нисикава К., Масамори И. и Цудзи Т. (2005). «Анализ манипулируемости движениями руки человека во время работы робота, управляемого с переменным импедансом», в 2005 IEEE/RSJ Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам (IEEE), (Эдмонтон, AB), 1893–1898.doi: 10.1109/IROS.2005.1545519
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Toxiri, S., Koopman, A.S., Lazzaroni, M., Ortiz, J., Power, V., de Looze, M.P., et al. (2018). Обоснование, внедрение и оценка вспомогательных стратегий для активного экзоскелета с поддержкой спины. Фронт. Робот. АИ 5:53. doi: 10.3389/frobt.2018.00053
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Цагаракис, Н.Г., и Колдуэлл, Д.Г. (2003). Разработка и контроль экзоскелета с «мягким приводом» для использования в физиотерапии и тренировках. Автон. Роботы 15, 21–33. дои: 10.1023/A:1024484615192
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Варенкамп Н., Асфур Т., Метта Г., Сандини Г. и Диллманн Р. (2012). «Анализ манипулируемости», Международная конференция IEEE-RAS по роботам-гуманоидам (Осака), 568–573. дои: 10.1109/ГУМАНОИДЫ.2012.6651576
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Ван, Ф., Баркана, Д. Э., и Саркар, Н. (2010). Влияние увеличения зрительных ошибок при интеграции с методом обучения «помощь по мере необходимости» в роботизированной реабилитации. IEEE Trans. Нейронная система. Реабилит. англ. 18, 571–579. doi: 10.1109/TNSRE.2010.2058127
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Вуд, Дж. Э., Мик, С. Г., и Якобсен, С. К. (1989). Количественная оценка анатомии человеческого плеча для управления протезом руки-II. Анатомические матрицы. Дж. Биомеханик. 22, 309–325. дои: 10.1016/0021-9290(89)-6
Реферат PubMed | Полный текст перекрестной ссылки | Академия Google
Йококоджи Ю., Мартин Дж.С. и Фудзивара М. (2009). Динамическая манипулируемость многопальцевым хватанием. IEEE Trans. Робот. 25, 947–954. doi: 10.1109/TRO.2009.2022433
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Ю. Ю. и Лян В. (2012). «Оптимизация конструкции вспомогательного механизма нижних конечностей на основе принципа включения манипулятивности», в 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Гуанчжоу: IEEE), 174–180. doi: 10.1109/ROBIO.2012.64
Полнотекстовая перекрестная ссылка | Академия Google
Заяц, Ф.(1989). Мышцы и сухожилия: свойства, модели, масштабирование и применение в биомеханике и управлении двигателем. Крит. Преподобный Биомед. Энгин. 17, 359–411.
Реферат PubMed | Академия Google
Анатомия, плечо и верхняя конечность, мышцы, отводящие руку — StatPearls
Введение
В общих чертах отведение в анатомическом смысле классифицируется как движение конечности или придатка от средней линии тела. В случае отведения рук это движение рук от тела в плоскости туловища (сагиттальной плоскости).Отведение руки начинается с положения руки параллельно туловищу и кисти в нижнем положении, продолжается движением руки до положения, перпендикулярного туловищу, и заканчивается движением руки так, чтобы плечевая кость поднимается над плечевым суставом и направлен прямо вверх. (Действие верхней конечности во время прыжка с домкрата является примером полного диапазона движений при отведении руки.) Основные мышцы, участвующие в отведении руки, включают надостную, дельтовидную, трапециевидную и переднюю зубчатую мышцу.
Структура и функция
Способность отводить руку является решающим фактором для полного диапазона движения руки. Это действие контролируют четыре разные мышцы: надостная, дельтовидная, трапециевидная и передняя зубчатая. Надостная мышца является основной мышцей для отведения руки на 15 градусов. Дельтовидная мышца контролирует отведение от 15 до 90 градусов. Трапециевидная и передняя зубчатая мышцы координируются друг с другом и с лопаткой, облегчая отведение руки вверх на 90 градусов.[1]
Эмбриология
Все мышцы тела, за некоторыми исключениями, во время развития эмбриона имеют мезодермальное происхождение.
Кровоснабжение и лимфатическая система
Кровоснабжение надостной мышцы
Надлопаточная артерия доставляет кровь к надостной мышце.
Кровоснабжение дельтовидной мышцы
Задняя артерия, огибающая плечевую кость, и дельтовидная ветвь грудоакромиальной артерии являются сосудистыми источниками дельтовидной мышцы.
Кровоснабжение трапециевидной мышцы
Поперечная шейная артерия обеспечивает кровоснабжение трапециевидной мышцы.
Кровоснабжение передней зубчатой мышцы
Артерия, огибающая лопатку, кровоснабжает переднюю зубчатую мышцу.
Нервы
Иннервация надостной мышцы
Иннервация надостной мышцы осуществляется надлопаточным нервом (С5, С6) из верхнего ствола плечевого сплетения.
Иннервация дельтовидной мышцы
Иннервация дельтовидной мышцы осуществляется через подмышечный нерв (С5, С6) от заднего канатика плечевого сплетения.
Иннервация трапециевидной мышцы
Иннервацию трапециевидной мышцы обеспечивает спинной добавочный нерв (C1-C5). С3 и С4 отвечают за проприоцепцию трапециевидной мышцы.
Иннервация передней зубчатой мышцы
Иннервацию передней зубчатой мышцы обеспечивает длинный грудной нерв (С5-С7), который берет начало от корешков плечевого сплетения.
Мышцы
Надостная мышца
Надостная мышца берет начало от надостной ямки лопатки, проходит под акромионом и прикрепляется к верхней поверхности большого бугорка плечевой кости. Он отвечает за начало отведения руки и контролирует движение до первых 15 градусов отведения. После 15 градусов помогает дельтовидной мышце при отведении руки до 90 градусов. Кроме того, надостная мышца способствует стабильности плечевого сустава, обеспечивая сопротивление силам гравитации, действующим на сустав, и поддерживая контакт между головкой плечевой кости и суставной ямкой.
Дельтовидная
Дельтовидная мышца, метко названная в честь греческой буквы дельта, представляет собой мышцу треугольной формы, расположенную над плечевым суставом и состоящую из трех разных головок: передней, боковой и задней. Передняя головка берет начало от передней поверхности латеральной трети ключицы. Латеральная головка берет начало от верхней поверхности акромиального отростка. Задняя головка берет начало от заднего края ости лопатки.Все головки дельтовидной кости соединяются и прикрепляются к дельтовидной бугристости плечевой кости. Дельтовидная мышца является основной мышцей, отвечающей за отведение руки от 15 до 90 градусов. Он также служит стабилизатором головки плечевой кости, особенно при переноске груза.[2]
Трапециевидная и передняя зубчатая мышцы
Трапециевидная мышца — крупная поверхностная мышца спины, которая делится на три функциональные части: нисходящую (верхнюю), среднюю и восходящую (нижнюю).Верхние волокна трапециевидной мышцы берут начало от медиальной трети верхней выйной линии, остистого отростка С7, наружного затылочного бугра и выйной связки; они сходятся и прикрепляются к задней части латеральной трети ключицы. Средние волокна также берут начало от остистых отростков С7, а также от остистых отростков Т1-Т3 и прикрепляются к акромиону и ости лопатки. Нижние волокна берут начало от остистых отростков Т4-Т12 и сходятся около лопатки в виде апоневроза.Трапециевидная мышца выполняет латеральную ротацию, подъем и втягивание лопатки. Он также может выполнять функцию разгибания и бокового сгибания шеи, если лопатка удерживается в фиксированном положении.
Передняя зубчатая мышца представляет собой пилообразную мышцу, начинающуюся от восьми верхних ребер и прикрепляющуюся к внутреннему медиальному краю лопатки. Его основная функция заключается в боковом вращении и вытягивании лопатки.
Трапециевидная и передняя зубчатая мышцы работают в тандеме, координируя вращение и движение лопатки, чтобы приспособиться к полному диапазону движений руки.В частности, они облегчают отведение руки от 90 градусов и выше.
Клиническое значение
Одной из наиболее частых причин невозможности отведения руки или боли при отведении руки является разрыв ротаторной манжеты плеча. Вращательная манжета плеча — это группа мышц — надостная, подостная, подлопаточная, малая круглая, — которые отвечают за движение и стабилизацию плечевого сустава. Из четырех мышц вращательной манжеты плеча надостная мышца чаще всего рвется или повреждается.[3] Как упоминалось ранее, надостная мышца играет решающую роль в инициировании отведения на 15 градусов и помогает дельтовидной мышце при отведении на 90 градусов; как таковая , ее повреждение будет представлять собой серьезное препятствие для возможности отвести руку.[4]
Для оценки вращательной манжеты плеча на предмет возможного разрыва или повреждения надостной мышцы можно использовать несколько физических приемов. Однако наиболее часто используемой оценкой травмы надостной мышцы является тест с пустой банкой. В этом тесте пациент поднимает руку параллельно земле и полностью вращает руку внутрь так, чтобы большой палец был направлен вниз; затем пациента просят сопротивляться приложенному нисходящему давлению.Боль и/или слабость приводят к положительному результату теста и указывают на повреждение надостной мышцы.[5]
Other Issues
Движения плеч являются интегрированной реакцией всех мышц тела (фиксаторов, фасилитаторов, антагонистов и т. д.), но, в частности, проприоцептивной информации локтевого сустава.[6]
Первое ребро в положении вдоха или первые четыре спинных позвонка могут ограничивать движение отведения; а также все суставы, образующие грудной отдел (ключично-грудной, ключично-лопаточный, реберно-грудной, реберно-позвонковый).
Рисунок
Мышцы и фасции плеча, надостная мышца, лопатка, плечевая кость, дельтовидная мышца, подостная, малая и большая круглые мышцы, широчайшие мышцы спины, трехглавая мышца плеча. Предоставлено Gray’s Anatomy Plates
Ссылки
- 1.
- McCausland C, Sawyer E, Eovaldi BJ, Varacallo M. StatPearls [Интернет]. Издательство StatPearls; Остров сокровищ (Флорида): 13 августа 2021 г. Анатомия, плечо и верхняя конечность, мышцы плеча. [PubMed: 30521257]
- 2.
- Халлок Г.Г. Лоскут полудельтовидной мышцы. Энн Пласт Сург. 2000 янв; 44(1):18-22. [PubMed: 10651361]
- 3.
- Спарголи Г. ПАТОМЕХАНИКА НАДПИСТАННОЙ СУХОЖИЛИЯ: ТЕКУЩИЙ ОБЗОР КОНЦЕПЦИЙ.